特許
J-GLOBAL ID：200903019355481350
カメラキャリブレーション方法およびカメラキャリブレーション装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
村上 啓吾
, 大岩 増雄
, 児玉 俊英
, 竹中 岑生
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-165315
公開番号（公開出願番号）：特開2005-017286
出願日： 2004年06月03日
公開日（公表日）： 2005年01月20日
要約：
【課題】 カメラ画像を用いたステレオ法による測量で使用するカメラの内部パラメータを求めるカメラキャリブレーションの精度を向上する。【解決手段】 想定される測量対象領域内に配された実寸法値が既知の基準尺3を、キャリブレーションパターン2と共に、2箇所の撮影ポイントからカメラ撮影し、画像データから撮影ポイント毎の画像座標系内の位置を検出する。次いで、その時点のカメラ内部パラメータ12aを用いて、各撮影ポイントの位置を求め、ステレオ法により基準尺3の3次元位置を算出して基準尺の寸法測定値を計測し、基準尺3の寸法測定値と既知の実寸法値との誤差を評価値に用いて内部パラメータ12aが最適か否かを判定する。最適でない場合は、評価値が小さくなるように内部パラメータ12aを更新し、最適となるまで処理を繰り返す。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
カメラ画像を用いたステレオ法による測量で使用するカメラの内部パラメータを同定するカメラキャリブレーション方法において、上記カメラの内部パラメータとして所定の初期値を設定する第1のステップと、想定される測量対象領域内に配された実寸法値が既知の基準尺を、ワールド座標系での位置が既知の複数の特定点と共に、上記カメラにより複数の位置及び姿勢の撮影ポイントから撮影して画像データを得る第2のステップと、該得られた画像データから上記複数の特定点および上記基準尺にそれぞれ対応する上記撮影ポイント毎の画像座標系内の位置を検出する第3のステップと、上記各特定点のワールド座標系位置、該各特定点に対応する上記撮影ポイント毎の画像座標系位置、および、その時点のカメラ内部パラメータに基づいて、上記複数の撮影ポイントの各位置を求め、それらの相対位置及び姿勢を算出する第4のステップと、該算出された上記複数の撮影ポイントの相対位置及び姿勢、上記基準尺に対応する上記撮影ポイント毎の画像座標系位置、および、その時点のカメラ内部パラメータに基づいて、ステレオ法により上記基準尺の3次元位置を算出して該基準尺の寸法測定値を計測する第5のステップと、該計測された上記基準尺の寸法測定値と上記既知の実寸法値とを比較して評価対象誤差を算出し、該評価対象誤差が予め設定された基準を満たすかどうか判定する第6のステップと、上記評価対象誤差が該基準を満たさないとき、上記カメラ内部パラメータを上記評価対象誤差が小さくなるように更新する第7のステップとを備え、上記第6のステップで上記評価対象誤差が上記基準を満たすまで、上記第3〜第7のステップを繰り返すことを特徴とするカメラキャリブレーション方法。
IPC (3件)：
G01B11/00
, G01C3/06
, G03B35/08
G01B11/00 H
, G01C3/06 V
, G03B35/08
2F065AA04
, 2F065AA21
, 2F065AA37
, 2F065EE00
, 2F065FF05
, 2F065FF61
, 2F065QQ00
, 2F065QQ13
, 2F065QQ17
, 2F065QQ27
, 2F065QQ28
, 2F065QQ41
, 2F065QQ42
, 2F112AC06
, 2F112CA06
, 2F112FA41
, 2F112FA45
, 2H059AA10
