特許

J-GLOBAL ID：200903019559792940

溶接線自動認識法及び装置

発明者： 亀井 博正 ,  藤田 憲 ,  森井 宏和
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 北西 務 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-039115
公開番号（公開出願番号）：特開平9-001338
出願日： 1996年02月02日
公開日（公表日）： 1997年01月07日
要約：

【要約】【課題】 溶接ロボットによる溶接に際し、溶接部材位置を非接触で高精度かつ高速に認識する方法及び装置に関するもので、従来のような溶接線のずれによる溶接不良を直すための補修を要することなく高品質で高能率な溶接を可能としたもの。【解決手段】 母材1上に溶接すべき部材2をセットし、溶接ロボット3で自動溶接するに際し、部材2を撮像するCCDカメラ4とこの画像を入力して処理する画像処理装置5により正面及び側面の2方向から部材を撮像した画像を利用したパターンマッチング法を用いてその部材の取り付け位置ずれを3次元的に検出し、その事前に教示された溶接開始点や終了点を補正して溶接するもの。

請求項（抜粋）：

部材を溶接ロボットなどの溶接装置で自動的に溶接するに際し、部材を撮像するCCDカメラとこの画像を入力して処理する画像処理装置により、正面及び側面の2方向から部材を撮像した画像を利用したパターンマッチング法(正規化相関法)を用いてその部材の取り付け位置ずれを3次元的に検出し、その事前に教示された溶接開始点や終了点を補正して溶接することを特徴とする溶接線自動認識法。

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭62-267086
  
• 溶接線位置検出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-268514   出願人：積水化学工業株式会社
• 特開昭59-004976
  
• 特開昭62-033064