特許
J-GLOBAL ID：200903019601380682
走行装置及びその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-146956
公開番号（公開出願番号）：特開2007-318941
出願日： 2006年05月26日
公開日（公表日）： 2007年12月06日
要約：
【課題】タイヤの空転を抑制する制御を行う。【解決手段】入力端子1には回転指令ωrefが供給され、回転指令ωrefは減算器101を通じて速度制御器102に供給される。この速度制御器102の出力信号はスリップ調整器103に供給され、スリップ調整器103は供給された信号に係数〔Ksadj〕を乗算し、モータトルク指令Tref[Nm]が取り出される。また、ロータモデル回転角Θmm[rad]とロータ回転角Θm[rad]とを減算器106に供給して差分のモデルエラーEmを取り出し、このモデルエラーEmをゲイン〔Kadp+(Kadi/S)〕の推定器400に供給し、この推定器400で形成される路面摩擦力推定値Tidr[Nm]の値を制御する。これにより、路面摩擦トルクFdr×r[Nm]と等しい路面摩擦力推定値Tidr[Nm]が取り出される。さらにこの取り出された路面摩擦力推定値Tidr[Nm]をスリップ調整器103に供給される係数〔Ksadj〕の設定器107に供給し、係数〔Ksadj〕の設定を行う。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
車輪の駆動を制御しながら走行を行う走行装置であって、
供給される回転指令に応じてモータトルクを算出してモータトルク指令信号を生成する制御手段と、
前記生成されたモータトルク指令信号によって駆動される車輪駆動系の任意の部位の回転値を検出する検出手段と、
前記生成されたモータトルク指令信号の供給により模擬される前記車輪駆動系の数学モデルと、を有し、
前記数学モデルには、路面摩擦力推定値を印加して、前記車輪駆動系の任意の部位の回転値と前記数学モデルの対応する部位の模擬された回転値とが等しくなるように前記印加する路面摩擦力推定値を制御し、
前記制御手段では、前記算出されたモータトルクが前記路面摩擦力推定値を超えないように前記モータトルク指令信号の大きさを制限する
ことを特徴とする走行装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
5H115PA08
, 5H115PC06
, 5H115PG04
, 5H115PI13
, 5H115PI29
, 5H115PU01
, 5H115SE03
, 5H115TO02
, 5H115TO30
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (3件)
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