特許
J-GLOBAL ID:200903019637763502
自走式機器およびそのプログラム
発明者:
,
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出願人/特許権者:
代理人 (3件):
岩橋 文雄
, 坂口 智康
, 内藤 浩樹
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願2005-069087
公開番号(公開出願番号):特開2006-252273
出願日: 2005年03月11日
公開日(公表日): 2006年09月21日
要約:
【課題】機器本体の停止時に人が衝突したり、つまずいたりする危険を少なくした自走式機器を提供することを目的とする。【解決手段】機器本体101の停止時に人などの障害物接近を接近判定手段109で判定し、接近回数を記憶する接近回数記憶手段111でカウントし、制御手段104は接近回数が閾値以下の接近回数が少ない位置に停止の許可をするようにしたものである。これによって、停止を行う時に障害物の接近回数が少ない位置に機器本体101を停止することで、機器本体101の停止時に人が衝突したり、つまずいたりする危険を少なくすることができる。【選択図】図1
請求項(抜粋):
機器本体と、機器本体を走行させるための走行手段と、予め走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上における機器本体の位置を検出する本体位置検出手段と、障害物との距離を計測する測距手段と、走行を停止した時点の測距手段により計測された障害物との距離を記憶する停止時距離記憶手段と、測距手段で計測される障害物との距離が停止時距離記憶手段で記憶された距離より近くでかつ予め決められた閾値より近いときに障害物が接近と判定する接近判定手段と、走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の各位置について接近判定手段が障害物接近と判定した回数を記憶する接近回数記憶手段と、接近回数記憶手段に記憶された接近回数が閾値以下の位置で停止の許可を行う停止許可手段とを備え、走行を停止するときに停止許可手段の停止許可位置に停止を行う自走式機器。
IPC (3件):
G05D 1/02
, G01S 15/08
, G01S 15/93
FI (4件):
G05D1/02 S
, G05D1/02 H
, G01S15/08
, G01S15/93
Fターム (25件):
5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG10
, 5H301GG19
, 5H301GG27
, 5H301LL02
, 5H301LL11
, 5H301LL14
, 5J083AA02
, 5J083AB13
, 5J083AC29
, 5J083AC40
, 5J083AD04
, 5J083AE08
, 5J083AF04
, 5J083AG09
, 5J083BE21
, 5J083EB02
, 5J083EB11
引用特許:
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