特許
J-GLOBAL ID：200903019995927290

ステレオ画像処理装置

発明者：
土屋 英明

土屋 英明 について

, 
実吉 敬二

実吉 敬二 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-045800
公開番号（公開出願番号）：特開平11-248446
出願日： 1998年02月26日
公開日（公表日）： 1999年09月17日
要約：
【要約】【課題】 誤検出された距離情報を適切に補正するとともに、検出されなかった小領域の距離情報を補完し、良質な距離画像を得ることのできるステレオ画像処理装置を提供する。【解決手段】 ステレオカメラ10で撮像したステレオ画像対を基に、ステレオ処理部30で小領域毎の距離情報を作成し、距離画像メモリ35にストアする。多数決フィルタ部40で、距離画像メモリ35にストアした距離情報から、注目する小領域を中心とした3×3の小領域群を抽出し、小領域のアドレス及び視差に応じて度数を加算したヒストグラムを作成し、このヒストグラムから最大度数視差を抽出する。さらに、抽出した最大度数視差と注目する小領域の視差を比較し、これらが予め設定した条件を満たしたとき、注目する小領域の視差を最大度数視差で補正する。
請求項（抜粋）：
対象物を異なる視点でステレオ撮像する撮像手段と、上記撮像手段で撮像した2枚の画像の小領域毎に、互いの相関を求めることで対応する領域を特定するステレオマッチング処理を行い、対象物までの距離に応じて生じる視差から得られる対象物までの遠近情報を数値化した3次元画像情報を取得するステレオ処理手段と、上記ステレオ処理部で収得した3次元画像情報を記憶する距離画像記憶手段とを備えたステレオ画像処理装置において、上記距離画像記憶手段に記憶された3次元画像情報の中から注目する小領域を中心とした小領域群を抽出し、予め設定した条件に基づき小領域群の各小領域のアドレス及び視差に応じた加算度数を設定し、視差毎に上記加算度数を加算処理することで最大度数視差を抽出し、該最大度数視差に応じて上記注目する小領域の視差を補正する多数決フィルタ手段を備えたことを特徴とするステレオ画像処理装置。
IPC (3件)：
G01C 3/06 ,  G06T 15/00 ,  G06T 7/00
FI (3件)：
G01C 3/06 V ,  G06F 15/62 350 V ,  G06F 15/62 415
引用特許：
審査官引用 (5件)
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