特許
J-GLOBAL ID：200903020125702585
多関節マニピュレータ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
倉内 義朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-283947
公開番号（公開出願番号）：特開2005-046980
出願日： 2003年07月31日
公開日（公表日）： 2005年02月24日
要約：
【課題】把持対象物の柔軟度にかかわらず安定した把持を可能とし、かつ軽量で構造の単純なワイヤ駆動式のロボットハンドを提供する。【解決手段】第1ないし第3リンクL1〜L3を互いに回動可能に連結したロボットハンド2において、第1リンクを第2リンクに対し回動させる第1関節部分23aの駆動源に、第1リンクと第2リンクとの間に連結された状態で電圧を印加することによって第1リンクを駆動させるように伸縮する高分子アクチュエータ24を用いる。一方、第2および第3関節部分23b,23cの駆動源に、第2および第3リンクを回転自在に支持する第2および第3プーリP2,P3と、この両プーリに連結された締め込みワイヤY1および緩めワイヤY2と、この両ワイヤを駆動させるように接続された第1DCモータM1とを用いる。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
複数のリンクを互いに回動可能に関節部分にて連結し、各関節部分には相隣なるリンク同士を回転自在に支持するプーリが備えられた多関節マニピュレータにおいて、
先端のリンクを次のリンクに対し回動させる第1関節の駆動源には、先端のリンクと次のリンクとの間に連結された状態で電圧を印加することによって先端のリンクを駆動させるように伸縮する高分子アクチュエータが用いられている一方、
他の関節の駆動源には、この関節に設けられたプーリに連結されたワイヤと、そのワイヤを駆動させるように接続されたモータとが用いられている
ことを特徴とする多関節マニピュレータ。
IPC (1件)：
FI (2件)：
B25J15/08 J
, B25J15/08 K
3C007ES09
, 3C007EU19
, 3C007EW01
, 3C007HS06
, 3C007HS07
, 3C007HS27
, 3C007KS33
, 3C007KS34
, 3C007KT01
, 3C007KX07
