特許
J-GLOBAL ID：200903020203715281
冗長マニピュレータの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-263054
公開番号（公開出願番号）：特開平9-109072
出願日： 1995年10月11日
公開日（公表日）： 1997年04月28日
要約：
【要約】【課題】教示データ通りにマニピュレータの手先位置・姿勢および各軸値を制御できる冗長マニピュレータの制御方法を提供する。【解決手段】少なくとも7つの軸を有する冗長マニピュレータの制御方法において、冗長軸を有することにより実現される無限個の冗長マニピュレータの肘姿勢の中から、少なくとも冗長マニピュレータの手先位置・姿勢値が目標値に到達するまでに、肘姿勢が目標とする姿勢となる最適の評価関数Kを算出し、この評価関数Kに基づいて冗長マニピュレータの肘姿勢を制御する。
請求項（抜粋）：
少なくとも7つの軸を有する冗長マニピュレータの制御方法において、冗長軸を有することにより実現される無限個の冗長マニピュレータの肘姿勢の中から、冗長マニピュレータの手先位置・姿勢値が目標値に到達するまでに、肘姿勢が目標とする姿勢となる最適の評価関数を算出し、この評価関数に基づいて冗長マニピュレータの肘姿勢を制御することを特徴とする冗長マニピュレータの制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/10 Z
, B25J 13/00 Z
