特許
J-GLOBAL ID：200903020773035144
PIDコントローラ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山川 政樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-246034
公開番号（公開出願番号）：特開平8-110802
出願日： 1994年10月12日
公開日（公表日）： 1996年04月30日
要約：
【要約】【目的】 適用範囲が広く信頼性が高いPIDパラメータ修正を行う。【構成】 減算処理部3、PID演算部4によりフィードバック制御系が構成されている。この演算部4のPIDパラメータは、オートチューニング動作時に、自動調整信号生成部6、プロセスパラメータ算出部7、PIDパラメータ決定部8によって決定される。ステップ入力検出部9にてステップ入力が検出されたときに、ステップ応答前状態記憶部10が制御量と操作量を記憶する。そして、整定判定部11によって整定状態と判定されたときに、PIDパラメータ修正部12がIMCの調整則を用いたPIDパラメータを算出し、PID演算部4のパラメータを修正する。
請求項（抜粋）：
入力された目標値から制御結果としてフィードバックされる制御対象プロセスの制御量を減算して制御量偏差を求め、この制御量偏差から制御対象プロセスに出力する操作量を演算することにより制御を行うPIDコントローラにおいて、前記目標値から制御量を減算して制御量偏差を出力する減算処理部と、PIDパラメータに基づいて前記制御量偏差から操作量を演算して制御対象プロセスに出力するPID演算部と、前記PIDパラメータを決定するためのオートチューニング動作時に、操作量に相当する自動調整信号を制御対象プロセスに出力する自動調整信号生成部と、前記自動調整信号に対する制御量の変化に基づいて制御対象プロセスのゲイン/時定数比及びプロセスのむだ時間を求めるプロセスパラメータ算出部と、このゲイン/時定数比及びむだ時間に基づいてPIDパラメータを算出し、これをPID演算部に出力して記憶させるPIDパラメータ決定部と、通常の目標値追従制御動作時に、目標値入力がステップ入力であると判定すると検出信号を出力するステップ入力検出部と、この検出信号が出力されたときに制御量と操作量を記憶するステップ応答前状態記憶部と、前記検出信号が出力されると前記制御量偏差に基づく制御の整定状態の評価を開始し、整定状態と判定したときに起動信号を出力する整定判定部と、この起動信号が出力されると、現時点における制御量と操作量、前記ステップ応答前状態記憶部に記憶された制御量と操作量、ゲイン/時定数比及びむだ時間に基づいて、制御対象プロセスを近似した内部モデルにより制御を行うIMCの調整則を用いたPIDパラメータを算出し、前記PID演算部に記憶されたPIDパラメータを算出したパラメータに変更させるPIDパラメータ修正部とを有することを特徴とするPIDコントローラ。
IPC (4件)：
G05B 13/02
, G05B 11/36
, G05B 11/42
, G05B 13/04
