特許

J-GLOBAL ID：200903020806734353

規範モデル追従型制御システム及び規範モデル追従型制御方法

発明者： 竹内 謙司
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (6件)： 鈴江 武彦 ,  河野 哲 ,  中村 誠 ,  蔵田 昌俊 ,  村松 貞男 ,  橋本 良郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-371095
公開番号（公開出願番号）：特開2005-135186
出願日： 2003年10月30日
公開日（公表日）： 2005年05月26日
要約：

【課題】ロバスト性を保証しながらチャタリングを低減できるようにする。【解決手段】制御システム1は、制御対象2の状態量xを規範モデル121の状態量xmに偏差なく追従させる。外乱オブザーバ11は、予め定められたサンプリング周期で、制御対象2の制御入力u及び制御対象2の観測出力x1に基づき、制御入力uに加えられる外乱及び制御対象2の内部状態量を推定し、それぞれ外乱推定値d^′及び状態量推定値x2^として出力する。規範モデル追従制御器15は、制御対象2の次のサンプリング周期における制御入力uを、線形制御器14により生成される線形制御入力ul、外乱オブザーバ11の推定結果の1つである外乱推定値d^′、及び真の外乱値dに対する外乱推定値d^′の偏差推定値である非線形制御入力udに基づいて生成する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

予め定められたサンプリング周期で、前記制御対象の前記制御入力及び前記制御対象の前記観測出力に基づき、前記制御入力に加えられる外乱及び前記制御対象の内部状態量を推定し、それぞれ外乱推定値及び状態量推定値として出力する外乱オブザーバと、 前記制御対象の簡略化された理想的な規範モデルであって、前記制御対象の前記観測出力に対応する規範出力を前記参照値に追従させ、その際の当該規範モデル内部の状態量を規範状態量として出力する規範モデルと、 前記状態量推定値及び前記制御対象の観測出力と前記規範状態量との間の偏差を算出する偏差算出器と、 前記偏差算出器によって算出された偏差を収束させるための線形制御入力を生成する線形制御器と、 前記線形制御入力、前記外乱推定値、及び前記制御対象の前記制御入力に実際に加わる外乱に対する前記外乱推定値の偏差推定値である非線形制御入力に基づき、前記制御対象の次のサンプリング周期における制御入力を生成する規範モデル追従制御器であって、前記外乱推定値の偏差が、前記偏差算出器によって算出された偏差、前記制御対象の現在のサンプリング周期における制御入力、及び前記外乱推定値から推定される規範モデル追従制御器と を具備することを特徴とする規範モデル追従型制御システム。

IPC (3件)：

G05B13/04 ,  G05B13/00 ,  G05B13/02

FI (3件)：

G05B13/04 ,  G05B13/00 A ,  G05B13/02 C

Fターム (9件)：

5H004GA17 ,  5H004GB09 ,  5H004HB07 ,  5H004JB22 ,  5H004KA31 ,  5H004KA74 ,  5H004KC34 ,  5H004KC55 ,  5H004MA11

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 規範モデル適応型制御システムおよび規範モデル適応型制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-093439   出願人：セイコーインスツルメンツ株式会社