ロボット制御装置

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-052011
公開番号（公開出願番号）：特開平11-175118
出願日： 1998年03月04日
公開日（公表日）： 1999年07月02日
要約：

【要約】【課題】ロボット本体と制御装置との間に設けられる位置情報の伝送路の数を、サーボモータの位置検出を行なうロータリエンコーダの数が増加してもそれとは関係なく、少ない本数で済ます。【解決手段】アーム等の複数の動作軸を駆動する複数のサーボモータ28〜31に対し、それぞれの回転位置を検出するロータリエンコーダ41〜44を設ける。このロータリエンコーダ41〜44は、位置情報をシリアルデータによって出力する。駆動制御装置22と複数のロータリエンコーダ41〜44との間は、一つのシリアル伝送路45により接続され、駆動制御装置22からロータリエンコーダ41〜44にリクエスト信号を送信することにより、ロータリエンコーダ41〜44がそのリクエスト信号の内容に応じて位置情報を駆動制御装置22に送信する構成とする。

請求項（抜粋）：

ロボット本体に設けられ、アーム等の複数の動作軸を駆動する複数のサーボモータと、これら複数のサーボモータのそれぞれの回転位置を検出し、位置情報をシリアルデータによって出力する複数の位置検出器と、与えられた位置指令と前記位置情報とに基づき前記各サーボモータを制御する駆動制御装置とを具備し、前記駆動制御装置と前記複数の位置検出器との間にシリアル伝送路を設けて前記複数の位置検出器を前記シリアル伝送路に並列に接続し、前記駆動制御装置から前記複数の位置検出器にリクエスト信号を送信することにより、前記複数の位置検出器が前記リクエスト信号の内容に応じて前記位置情報を前記駆動制御装置に送信する構成としたことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (4件)：

G05B 19/18 , B25J 13/08 , G05B 19/414 , G05D 3/12 304

FI (4件)：

G05B 19/18 C , B25J 13/08 Z , G05D 3/12 304 , G05B 19/18 Q

引用特許：

審査官引用 (3件)

エンコーダシステム
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-196833 出願人：川崎重工業株式会社
特開平4-020143
数値制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-124673 出願人：ファナック株式会社

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