特許
J-GLOBAL ID：200903021488858435

障害物検出装置、方法及びプログラム

発明者：
岡田 隆三

岡田 隆三 について


出願人/特許権者：
株式会社東芝

株式会社東芝 について


代理人 (2件)： 堀口 浩 ,  外川 英明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-015943
公開番号（公開出願番号）：特開2005-209019
出願日： 2004年01月23日
公開日（公表日）： 2005年08月04日
要約：
【課題】 1台のカメラを用いた障害物検出において、自車両の運動による振動の影響を軽減させる。【解決手段】 カメラ10で撮像された動画像を入力する画像入力部1と、画像中の点または領域の画像上の速度情報である速度ベクトルを求める速度検出部2と、本装置が搭載された移動体である自車両の予測進路を算出する予測進路算出部5と、自車両の予測進路と画像中の速度ベクトル分布とに基づいて障害物を検出する障害物検出部3と、検出された障害物までの距離並びに衝突までの時間を含む障害物に関する情報を求め、自車両の制御装置や自車両の運転者に対して出力する障害物情報出力部4とを備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
移動体に設置された撮像装置によって撮像された動画像を入力する画像入力部と、 前記動画像の各画像上の検出対象点の画面上での動きを表す検出対象速度ベクトルを求める速度検出部と、 前記各検出対象点の予測速度ベクトルを他の検出対象点の検出対象速度ベクトルを用いて算出する予測速度ベクトル算出部と、 前記検出対象速度ベクトルの水平成分が前記予測速度ベクトルの水平成分よりも第1の閾値以上大きい場合に、当該検出対象点が障害物上の点であると判定する障害物検出部と、 障害物と判定された検出対象点に関する情報を出力する障害物情報出力部と、 を備える障害物検出装置。
IPC (6件)：
G06T7/00 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/20 ,  G08G1/16
FI (6件)：
G06T7/00 200Z ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 624C ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/20 B ,  G08G1/16 C
Fターム (18件)：
5B057AA16 ,  5B057CA12 ,  5B057CB12 ,  5B057CH01 ,  5B057DA06 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA02 ,  5L096FA69 ,  5L096HA04
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)
引用文献：
出願人引用 (1件)

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