特許
J-GLOBAL ID：200903021493556862

水中移動体制御システム

発明者：
小林 亮介

小林 亮介 について

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岡田 聡

岡田 聡 について

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山本 広志

山本 広志 について

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高取 洋介

高取 洋介 について


出願人/特許権者：
株式会社日立製作所

株式会社日立製作所 について


代理人 (1件)： 春日 讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-148367
公開番号（公開出願番号）：特開2008-296875
出願日： 2007年06月04日
公開日（公表日）： 2008年12月11日
要約：
【課題】水中移動体の位置や姿勢制御を向上させることができる水中移動体制御システムを提供する。【解決手段】本体に推力を付与するスラスタ28を有する水中検査装置9と、水中検査装置9の位置や姿勢に係わる状態量を検出する例えばジャイロ17、傾斜計18、地磁気センサ19、カメラ21a,21b、及び深度センサ23と、それらの検出結果に基づき水中検査装置9の位置や姿勢を演算する制御装置12とを備えた水中移動体制御システムにおいて、水中検査装置9に加わるスラスタ28の推力以外の外力として例えば流体抵抗、衝撃力、及びケーブル10の張力に直接係わる状態量をそれぞれ検出する流速計24、加速度センサ25、及び張力用検出器26を水中検査装置9に設け、制御装置12は、それらの検出結果に基づき外力を演算し、演算した水中検査装置9の位置や姿勢と外力に基づきスラスタ28を制御する。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
本体に推力を付与する推進機構を有する水中移動体と、前記水中移動体の位置や姿勢に係わる状態量を検出する第1検出手段と、前記第1検出手段の検出結果に基づき前記水中移動体の位置や姿勢を演算する位置・姿勢演算手段とを備えた水中移動体制御システムにおいて、 前記水中移動体に設けられ、前記本体に加わる前記推進機構の推力以外の外力に直接係わる状態量を検出する第2検出手段と、 前記第2検出手段の検出結果に基づき前記水中移動体に加わる外力を演算する外力演算手段と、 前記位置・姿勢演算手段で演算した前記水中移動体の位置や姿勢と前記外力演算手段で演算した前記水中移動体に加わる外力に基づき、前記推進機構を制御する推進機構制御手段とを備えたことを特徴とする水中移動体制御システム。
IPC (1件)：
B63C 11/00
FI (1件)：
B63C11/00 C
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (4件)
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