自律型水中航走体の航走制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：村上友一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-332809
公開番号（公開出願番号）：特開2003-127983
出願日： 2001年10月30日
公開日（公表日）： 2003年05月08日
要約：

【要約】【課題】目標物を接地することなく潮流などの外乱による影響をなくして目標点間を直線的に航走できるようする。【解決手段】航走体制御装置20は、ドップラー式超音波速度計40が水中航走体の対地速度、対水速度を求め、制御演算装置60の潮流速度演算部62に入力する。制御演算装置60の速度補正部66は、目標点方位演算部76が慣性航法装置50の求めた水中航走体の現在位置と、目標点記憶部72に格納してある到達目標点の座標とから、現在位置に対する到達目標点の方位を求め、目標対地速度演算部78が到達目標点に向かう外乱がないときの目標対地速度を演算し、進行方向速度成分演算部80が目標対地速度に対して潮流速度を相殺できる進行方向の速度成分を演算する。船首方向演算部68の船首方位算出回路96は、進行方向の速度成分のベクトルから船首の方位を求めて操舵制御部70に与える。

請求項（抜粋）：

水中を航走する航走体の水底に対する速度を検出する対地速度検出手段と、前記航走体の水に対する速度を検出する対水速度検出手段と、この対水速度検出手段が検出した前記航走体の対水速度と、前記対地速度検出手段が検出した航走対地速度とに基づいて、前記水底に対する水の流れの速度を求める水流速度演算部と、前記航走体を到達させる到達目標点に向かう対地速度である目標対地速度を、前記水流速度演算部が求めた水流速度によって補正する速度補正部と、この速度補正部が求めた補正後の対地速度に基づいて、前記航走体の向きを求める船首方位演算部と、この船首方位演算部が求めた船首方位に基づいて操舵機構を制御し、前記航走体の先端を前記船首方位に向ける操舵制御部と、を有することを特徴とする自律型水中航走体の航走制御装置。

IPC (5件)：

B63C 11/48 , B63H 25/04 , G01P 5/00 , G01S 7/52 , G05D 1/00

FI (6件)：

B63C 11/48 D , B63H 25/04 D , G01P 5/00 G , G01P 5/00 K , G05D 1/00 A , G01S 7/52 V

Fターム (15件)：

5H301AA05 , 5H301CC04 , 5H301CC07 , 5H301CC08 , 5H301DD01 , 5H301GG14 , 5H301GG17 , 5H301HH02 , 5H301HH05 , 5J083AA02 , 5J083AC28 , 5J083AD11 , 5J083AE06 , 5J083AF18 , 5J083DA01

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭61-073015
潮流計
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-239500 出願人：古野電気株式会社
自己速度ベクトル予測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-134751 出願人：日本航空電子工業株式会社

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