遠隔微細手術支援装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小川勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-334938
公開番号（公開出願番号）：特開平7-184923
出願日： 1993年12月28日
公開日（公表日）： 1995年07月25日
要約：

【要約】【目的】狭隘空間内で手先に多くの自由度を必要とするような微細手術作業を行うことのできるマスタ・スレーブ型の遠隔微細手術支援装置を提供することである。【構成】作業環境情報検出手段104と臨場感制御情報生成手段101と操作指令生成手段103と患部組織操作手段102と操作指令入力手段114から構成される。【効果】狭隘空間内で手先に多くの自由度を必要とするような微細手術作業を行うことのできるマスタ・スレーブ型の遠隔微細手術支援装置を実現することができる。

請求項（抜粋）：

脳・神経系・眼球等の外科手術において術者が術具を遠隔操作することによって微細な作業を行うことを支援する遠隔微細手術支援装置において、作業環境情報検出手段と、臨場感制御情報生成手段と、操作指令生成手段と、患部組織操作手段と、動作指令入力手段とからなる遠隔微細手術支援装置であり、作業環境情報検出手段は患部およびその周辺の画像と患部組織操作用であるスレーブマニピュレータ先端の患部への接近と作業機先端が患部に接触している時の接触力を検出し力覚センサ情報と近接覚センサ情報と視覚センサ情報を臨場感制御情報生成手段に伝えまた力覚センサ情報と近接覚センサ情報を操作指令生成手段に伝え画像検出時の拡大倍率を患部組織操作手段に伝え、臨場感制御情報生成手段は患部組織操作手段から伝えられたスレーブマニピュレータ先端位置情報と術者に対して作業環境情報検出手段によって検出された各情報を加工して画像・音場・仮想反力情報を生成し画像および音は術者にこれを提示し仮想反力情報は操作指令生成手段にこれを伝え、動作指令入力手段は術者が臨場感制御情報生成手段により提示される合成加工画像と仮想音場および操作指令生成手段において合成された合成反力にもとづいて起こす動作を検出しこれを操作指令生成手段に伝え、操作指令生成手段は作業環境情報検出手段の力覚センサが検出した力覚センサ情報と臨場感制御情報生成手段の提示する仮想反力情報とを合成したものを合成反力として術者に伝えるとともに動作指令入力手段から伝えられた動作指令を操作指令情報へと変換しこれを患部組織操作手段へと伝え、患部組織操作手段は上記操作指令情報および拡大倍率情報に基づき術具を駆動する複数の作業機を制御することを特徴とする遠隔微細手術支援装置。

IPC (3件)：

A61B 19/00 502 , A61B 17/36 310 , B25J 3/00

引用特許：

審査官引用 (11件)

特開平2-076687
双腕アームの遠隔操作方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-109769 出願人：富士通株式会社
特開平3-213278

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