特許
J-GLOBAL ID：200903021985510035

車両用障害物検出装置

発明者：
下村 倫子

下村 倫子 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 菊谷 公男 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-334847
公開番号（公開出願番号）：特開平11-153406
出願日： 1997年11月20日
公開日（公表日）： 1999年06月08日
要約：
【要約】【課題】 先行車の位置を検出し、挙動を認識する。【解決手段】 車両に取り付けられるステレオカメラ1、2が車両の前方道路を撮像した2枚の画像を画像メモリ3、4に記憶させる。マッチング位置検出部7はウインドウ設定部6で設定したウインドウを用いて一方の画像を分割しテンプレートとして他方の画像から最も類似度の高いウインドウの位置を検出する。距離演算手段8はステレオ画像処理により、各ウインドウ内の物体までの距離を演算する。先行車検出部9が同じ距離値が算出されるウインドウのかたまりから路面部分を切り落として先行車領域を検出する。白線検出部5、走行レーン判断部100は先行車の位置と白線位置の関係で走行レーンを判断する。走行車横方向検出部11は先行車の白線に対する横方向位置を検出する。車両挙動検出部12は横方向位置の時間的変動で車線変更などの挙動を認識する。
請求項（抜粋）：
それぞれの光軸を互いに平行とし所定の眼間距離をもって配置された2台のカメラと、前記2台のカメラが撮像した路面画像を第1および第2の画像として記憶する画像メモリと、前記第1の画像内で白線を検出する白線検出手段と、前記第1の画像内の所定領域を複数の区域に分割するようにウインドウ設定を行なうウインドウ設定手段と、各ウインドウと最も類似度の高いウインドウの位置を前記第2の画像から検出するマッチング位置検出手段と、2枚の画像間で互いに類似度の高いウインドウが存在する画像上の位置と2台のカメラの位置関係をもとに、各ウインドウ内に撮像された物体までの距離を演算する距離演算手段と、同じ距離値が算出されかつウインドウが隣接するウインドウのかたまりを先行車の検出領域として検出しウインドウの距離値を先行車の検出距離とする先行車検出手段と、前記ウインドウのかたまりと前記白線の位置関係に基づき先行車の走行レーンを判断する走行レーン判断手段と、前記走行レーン上の先行車の横方向位置を検出する横方向位置検出手段とを有することを特徴とする車両用障害物検出装置。
IPC (5件)：
G01B 11/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G01C 3/06 ,  G01C 11/00 ,  G06T 7/00
FI (6件)：
G01B 11/00 A ,  G01B 11/00 H ,  B60R 21/00 620 Z ,  G01C 3/06 V ,  G01C 11/00 ,  G06F 15/62 415
引用特許：
審査官引用 (3件)

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