ロボット装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中島淳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-326036
公開番号（公開出願番号）：特開2002-127055
出願日： 2000年10月25日
公開日（公表日）： 2002年05月08日
要約：

【要約】【課題】ある速度成分だけに変化が生じた場合や、画像特徴量の抽出に偏りが生じていても、精度よくロボットアームを制御する。【解決手段】 CCDカメラ2は、対象物12を撮像する。センサコントローラ3は、CCDカメラ2から供給された画像に基づいて、対象物12に対する目標位置における画像特徴量F*を抽出する。ロボットコントローラ4は、この画像特徴量F*と、現在位置で抽出された画像特徴量Fとに基づいて、アーム手先速度Tを算出する。このとき、ロボットコントローラ4は、アーム手先速度Tを、xy方向の並進速度及び各軸回りの回転速度(txtyωxωyωz)と、z方向の並進速度(tz)の2組に分けて算出する。

請求項（抜粋）：

所定の作業を行うロボットアームと、前記ロボットアームの手先の近傍に固定された状態で対象物を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像された対象物の画像に基づいて、前記対象物の特徴部分の座標を画像特徴量として抽出する特徴量抽出手段と、前記ロボットアームの手先が前記対象物に対して相対的な目標位置にあるときに、前記特徴量抽出手段によって抽出された画像特徴量を記憶する特徴量記憶手段と、前記特徴量記憶手段に記憶されている画像特徴量と、前記手先が現在位置にあるときに前記特徴量抽出手段で抽出された画像特徴量とに基づいて、複数の軸方向の並進速度と各軸回りの回転速度を算出するにあたり、少なくとも所定の軸方向の並進速度からなる速度成分と、少なくともその他の軸方向の並進速度からなる速度成分に分け、各軸回りの回転速度をそれぞれの速度成分に振り分けて、各速度成分を独立に算出する速度算出手段と、前記速度算出手段で算出された並進速度及び、または回転速度に基づいて、前記ロボットアームの手先を前記対象物に対して相対的な目標位置に移動させる制御を行うアーム制御手段と、を備えたロボット装置。

IPC (5件)：

B25J 9/10 , G01P 3/36 , G05B 19/18 , G05B 19/416 , G06T 1/00 300

FI (5件)：

B25J 9/10 A , G01P 3/36 C , G05B 19/18 D , G05B 19/416 Z , G06T 1/00 300

Fターム (22件)：

3F059DA02 , 3F059DA08 , 3F059DB04 , 3F059DB09 , 3F059FA05 , 3F059FB01 , 3F059FB12 , 3F059FB22 , 3F059FC13 , 5B057AA05 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DC02 , 5B057DC05 , 5B057DC08 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC09 , 5H269EE01 , 5H269JJ09 , 5H269JJ14 , 5H269JJ20

引用特許：

審査官引用 (5件)

画像による可動物体の運動制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-034806 出願人：日本電信電話株式会社
特開昭61-203285
特開昭62-028187

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