特許
J-GLOBAL ID：200903056703107436
画像による可動物体の運動制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-034806
公開番号（公開出願番号）：特開平7-244519
出願日： 1994年03月04日
公開日（公表日）： 1995年09月19日
要約：
【要約】【目的】 画像による可動物体の運動制御において、可動物体を目標軌道に沿って高速に移動させ、その際、誤差や環境の変動の影響を受けにくくする。【構成】 まず、カメラの3次元空間での対象物体に対する目標軌道を設定する(ステップ11)、目標軌道に沿ってカメラを移動させたときの画像を求め、この画像から画像特徴点を抽出し、画像特徴点から参照画像特徴ベクトルを求め、参照画像特徴ベクトルからフィードバック行列を求める(ステップ12〜15)。参照画像特徴ベクトルとフィードバック行列を読み込む(ステップ16)。時刻を0として(ステップ17)、画像特徴ベクトルを求め、運動制御ベクトルを求め、これにしたがってカメラの運動を制御する動作を時間ΔT毎に終了時刻Tまで繰り返す(ステップ18〜22)。
請求項（抜粋）：
可動物体に取り付けられた撮像装置から得られる対象物体の画像情報と、あらかじめ与えられた、前記対象物体に対する前記可動物体の位置及び姿勢の目標軌道を基に決定される参照画像情報とを比較して、前記可動物体を前記目標軌道に沿って運動させる、画像による可動物体の運動制御方法であって、前記可動物体の目標軌道を生成する第1の処理と、前記目標軌道に沿って前記可動物体を運動させたときに前記撮像装置によって逐次撮影される画像から時系列参照画像特徴ベクトルを生成する第2の処理と、前記時系列参照画像特徴ベクトルと運動制御時に撮影される画像からの画像特徴ベクトルに基づき前記可動物体の運動制御ベクトルを生成する第3の処理と、前記運動制御ベクトルにしたがって前記可動物体の運動を制御する第4の処理を有する、前記画像による可動物体の運動制御方法。
IPC (7件)：
G05B 19/4155
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, B60R 1/00
, G05D 1/02
, G06T 7/00
, G08G 1/16
G05B 19/403 S
, G06F 15/70 460 B
