特許

J-GLOBAL ID：200903022279777890

ビンピッキング装置

発明者： 恩田 寿和 ,  森 宣仁
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-065859
公開番号（公開出願番号）：特開2000-263481
出願日： 1999年03月12日
公開日（公表日）： 2000年09月26日
要約：

【要約】【課題】 オペレータを呼ぶ必要がなく、自動運転を停止することなく、ビンピッキング作業を継続することが可能なビンピッキング装置を提供するにある。【解決手段】 マニプレータに動作の異常を検知するセンサを設置し、マニプレータが部品の拾い出し動作中にセンサが動作の異常を検知したときに、拾い出し動作を停止し、マニプレータを箱から一旦退避させ、視覚認識装置で部品の検出を再度行い、拾い出し作業を継続することを特徴とする。

請求項（抜粋）：

対象物が入った箱を見下ろすように上方に設置した2台のカメラと、視覚認識装置と、ロボットマニプレータと、ロボットコントローラとで構成し、カメラの映像を基に視覚認識装置が対象物を検出してその三次元的な位置と姿勢を計測し、通信回線を介してロボットコントローラに送られた計測結果を基にマニプレータが対象物を拾い出すビンビッキング装置において、マニプレータに動作の異常を検知するセンサを設置し、マニプレータが部品の拾い出し動作中にセンサが動作の異常を検知したときに、拾い出し動作を停止し、マニプレータを箱から一旦退避させ、視覚認識装置で部品の検出を再度行い、拾い出し作業を継続することを特徴とするビンピッキング装置。

IPC (3件)：

B25J 13/08 ,  B25J 15/08 ,  B25J 19/06

FI (4件)：

B25J 13/08 A ,  B25J 15/08 W ,  B25J 15/08 V ,  B25J 19/06

Fターム (17件)：

3F059AA01 ,  3F059CA05 ,  3F059CA07 ,  3F059DA02 ,  3F059DA07 ,  3F059DB02 ,  3F059DB06 ,  3F059DC00 ,  3F059DC04 ,  3F059DE03 ,  3F059FB12 ,  3F059FC08 ,  3F061AA01 ,  3F061BA03 ,  3F061BF00 ,  3F061DD00 ,  3F061DD03

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭63-163975
  
• 物体把持装置及びその制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-282767   出願人：三菱電機株式会社
• ロボット制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-033026   出願人：株式会社安川電機
• 特開昭63-163975