サ-ボモ-タの制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-014095
公開番号（公開出願番号）：特開2000-214912
出願日： 1999年01月22日
公開日（公表日）： 2000年08月04日
要約：

【要約】【課題】制御性能の向上を図り、かつ制御量が飽和するような領域でも安定した制御を得ることができるサーボモータの制御装置を提供する。【解決手段】軌跡制御モード時には、制御性能を向上させるために軌跡制御モード用の高い速度ループ積分,比例ゲインKIh、Kphを設定する(S2,S7,S8)。また、非軌跡制御モード時には、トルク指令が飽和した時でも安定な制御が可能になるように、非軌跡制御モード用の低い速度ループ積分,比例ゲインKIL、KpLを設定する(S2,S3,S4)。設定されたゲインで比例積分の速度ループ処理を行なってトルク指令Tc を求める(S5,S6)。また、電流ループにおいても、軌跡制御モード動作時は高め、非軌跡制御モード動作時は低めのゲインに切換え用い電流ループ制御を行なう。位置決めモード時でも制御ループが不安定とならず、安定した制御ができ、軌跡制御モード時には制御性能が向上し切削精度を上げることができる。

請求項（抜粋）：

サーボモータを駆動制御する制御装置であって、軌跡制御モードか非軌跡制御モードかを判別する判別手段と、軌跡制御モード用と非軌跡制御モード用の速度ループゲインを記憶する記憶手段と、上記判別手段で判別されたモードに対応する速度ループゲインに切換えるゲイン切換え手段とを備え、切換えたゲインで速度ループ制御を行なうことを特徴とするサーボモータの制御装置。

IPC (2件)：

G05B 19/4155 , B23Q 15/00

FI (2件)：

G05B 19/18 M , B23Q 15/00 C

Fターム (10件)：

5H269AB08 , 5H269AB33 , 5H269BB11 , 5H269EE03 , 5H269GG02 , 5H269GG03 , 5H269GG05 , 5H269GG06 , 5H269GG09 , 5H269NN07

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開平2-076664
板材加工機のテーブル制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-116522 出願人：村田機械株式会社

審査官引用 (3件)

特開平2-076664
特開平2-076664
板材加工機のテーブル制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-116522 出願人：村田機械株式会社

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