特許
J-GLOBAL ID：200903022892795788
自律移動のための経路生成装置及び該装置を用いた自律移動装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
板谷 康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-281108
公開番号（公開出願番号）：特開2005-050105
出願日： 2003年07月28日
公開日（公表日）： 2005年02月24日
要約：
【課題】自律移動のための経路生成装置及び該装置を用いた自律移動装置において、最適経路の生成、走行中における走行経路の最適化を図る。【解決手段】自律移動装置1は、地図や複数のノード、走行パラメータを記憶する記憶手段2と、ノードから自律移動用の経路を生成する経路生成手段3とを備える。記憶手段2と経路生成手段3は経路生成装置4を構成する。経路生成装置4は、始点終点ノードの選択、アルゴリズムA*による両ノード間の経路の探索、及び始点終点ノードの見直しによって走行コスト最小の経路を生成する。自律移動装置1は、環境認識手段6で得られた情報と地図で自己位置を認識し、障害物を回避しながら経路生成装置4が生成した経路に基き、又はノードを追加して障害物回避の経路を生成しながら目的位置まで移動する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自律移動装置を現在位置から目的位置まで自律的に移動させるための経路を生成する経路生成装置であって、
自律移動装置の走行領域の地図や走行経路を構成するための複数のノードの位置を含む走行パラメータを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたノードから自律移動用の経路を構成するノードを選択し、その選択したノードを用いて経路を生成する経路生成手段と、を備え、
前記経路生成手段は、現在位置からノードに到達するためのコストが一番小さなノードを、現在位置から最初に到達すべきノードである始点ノードとして選択して経路を生成し、
さらに前記経路生成手段は、前記生成した経路において現在位置から前記始点ノードを経由することなく前記始点ノードの次の経路上のノードに向かうコストが、前記始点ノードを経由するときのコストよりも小さい場合、前記選択した始点ノードの替わりにその始点ノードの次のノードを新たな始点ノードとして選択することを特徴とする自律移動のための経路生成装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (14件)：
5H004GA34
, 5H004GB15
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004JA03
, 5H004KC06
, 5H004KC08
, 5H301AA02
, 5H301BB05
, 5H301CC03
, 5H301DD01
, 5H301FF15
, 5H301GG11
, 5H301LL06
