特許

J-GLOBAL ID：200903023081067258

脚を有する機械の姿勢制御装置及び制御方法

発明者： 伊藤 聡 ,  川崎 晴久
出願人/特許権者： 岐阜大学長
代理人 (1件)： 恩田 博宣 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-271863
公開番号（公開出願番号）：特開2003-080478
出願日： 2001年09月07日
公開日（公表日）： 2003年03月18日
要約：

【要約】【課題】未知環境下においても、その外力に応じて姿勢を変化させることができ適正な姿勢制御を実現することができる脚を有する機械の姿勢制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】脚12を足部材11に回動自在に有する機械10を制御する際、姿勢制御装置1は足部材11が床に接地した複数部分に働く床反力をロードセル16a〜16dにて検出し、脚12の傾き角度θをモータ13に設けたエンコーダにて検出する。姿勢制御装置1は外力が脚12に付与された際に足関節の傾き角度θを予め定めた目標値θdに制御するPD制御を行うとともに、外力が付与された際に検出された複数の接地部分に働く床反力の差が0になるように収束制御する力フィードバック制御を行う。両制御に基づいて足関節トルクτの算出し、演算された足関節トルクτに基づいてモータ13を駆動制御する。

請求項（抜粋）：

接地する接地部材と、同接地部材に対して回動自在に設けられた脚と、前記脚を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を駆動制御する制御手段とを備えた脚を有する機械の姿勢制御装置において、接地部材が床に接地した複数部分に働く床反力をそれぞれ検出する床反力検出手段と、前記脚の傾き角度を検出する角度検出手段又は前記脚の傾き角度の角速度を検出する角速度検出手段とを備え、前記制御手段は、外力が付与された際に検出された前記角度又は角速度に基づいて得られた角度を予め定めた目標角度に制御するPD制御を行うとともに、外力が付与された際に検出された複数の接地部分に働く床反力の差が所定値になるように収束制御する力フィードバック制御とを行い、さらに、制御手段は両制御によりトルク演算をし、演算されたトルクに基づいて前記駆動手段を駆動制御することを特徴とする脚を有する機械の姿勢制御装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  G05D 1/08

FI (2件)：

B25J 5/00 E ,  G05D 1/08 Z

Fターム (18件)：

3C007CS08 ,  3C007KS21 ,  3C007KS34 ,  3C007KV01 ,  3C007KV06 ,  3C007KX12 ,  3C007KX13 ,  3C007LU07 ,  3C007LW07 ,  3C007WA13 ,  3C007WA24 ,  3C007WB06 ,  3C007WB08 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC08 ,  5H301DD01

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特開平3-032582
  
• 特開平3-184781
  
• 足平センサ及びこれを備えた人間型ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-063910   出願人：富士通株式会社
• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-214606   出願人：本田技研工業株式会社