特許

J-GLOBAL ID：200903023483304914

内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム

発明者： シェナ, ブルース
出願人/特許権者： インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド
代理人 (3件)： 山本 秀策 ,  安村 高明 ,  森下 夏樹
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-552550
公開番号（公開出願番号）：特表2009-524498
出願日： 2007年01月24日
公開日（公表日）： 2009年07月02日
要約：

球面回転の遠隔中心を有する並列の球面5棒リンク機構を含む、ロボットアーム(116、100、102)。ロボットアームは、内視鏡カメラ(104)を移動可能に支持する。2つの外側リンク(702、703)は、共に旋回可能に連結される。2つの外側リンクの少なくとも一方は、内視鏡カメラを支持する。2つの内側リンクが互いにクロスオーバー可能なように、2つの内側リンク(701、704)は、それぞれ2つの外側リンクに旋回可能に連結される。2つの内側リンクは、2つの外側リンクを移動可能に支持する。接地リンクは、2つの内側リンクに旋回可能に連結される。接地リンクは、2つの内側リンクを移動可能に支持する。

請求項（抜粋）：

球面回転の遠隔中心を有する並列の球面5棒リンク機構を含むロボットアームであって、 内視鏡カメラと、 共に旋回可能に連結された2つの外側リンクであって、該2つの外側リンクのうちの少なくとも1つは、該内視鏡カメラを支持する、2つの外側リンクと、 2つの内側リンクであって、該2つの内側リンクが互いにクロスオーバーできるように、該2つの外側リンクにそれぞれ旋回可能に連結され、該2つの外側リンクを移動可能に支持する、2つの内側リンクと、 該2つの内側リンクに旋回可能に連結された接地リンクであって、該2つの内側リンクを移動可能に支持する接地リンクと を備える、ロボットアーム。

IPC (3件)：

A61B 19/00 ,  B25J 17/02 ,  A61B 1/00

FI (4件)：

A61B19/00 502 ,  B25J17/02 Z ,  A61B1/00 334Z ,  A61B1/00 300B

Fターム (12件)：

3C007AS35 ,  3C007BS26 ,  3C007BT16 ,  4C061AA24 ,  4C061FF40 ,  4C061GG15 ,  4C061HH21 ,  4C061HH56 ,  4C061NN01 ,  4C061PP12 ,  4C061RR06 ,  4C061RR18

引用特許：

審査官引用 (3件)

• コンピュータ・システムのための高帯域及び低ノイズを有する機械的入出力を提供する方法及び装置
  公報種別：公表公報   出願番号：特願平8-522389   出願人：イマージョンヒューマンインターフェイスコーポレイション
• マニピュレータ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-248114   出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
• 特開昭60-167785