特許
J-GLOBAL ID：200903023490656583
把持位置姿勢決定システムおよび把持位置姿勢決定方法
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
吉武 賢次
, 佐藤 泰和
, 吉元 弘
, 川崎 康
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-223107
公開番号（公開出願番号）：特開2009-056513
出願日： 2007年08月29日
公開日（公表日）： 2009年03月19日
要約：
【課題】把持位置姿勢がアームおよびハンドの可動範囲外となるのを可及的に避けることを可能にする。【解決手段】位置姿勢計測センサによって計測された把持対象物の位置姿勢およびデータベースに格納された前記把持対象物の形状情報に基づいて、前記把持対象物に関する把持位置姿勢が、少なくとも2つの関節を有するアームおよび前記アームの先端に設けられた把持機構の可動範囲外である否かを判定するステップと、前記アームおよび前記把持機構の可動範囲外である場合に、前記把持位置姿勢を修正することにより前記アームおよび前記把持機構の可動範囲内に修正された把持位置姿勢が存在するか否かを演算するステップと、存在する場合に前記修正された把持位置姿勢となるように前記アームおよび前記把持機構を制御するステップと、を備えたことを特徴とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
少なくとも2つの関節を有するアームと、
前記アームの先端に設けられ把持対象物を把持するための把持機構と、
前記把持対象物の位置姿勢を計測する位置姿勢計測センサと、
前記把持対象物の形状情報が格納されたデータベースと、
前記位置姿勢計測センサの出力および前記データベースに格納された形状情報に基づいて、前記把持対象物に関する把持位置姿勢が前記アームおよび前記把持機構の可動範囲外である否かを判定し、前記アームおよび前記把持機構の可動範囲外である場合に、前記把持位置姿勢を修正することにより前記アームおよび前記把持機構の可動範囲内に修正された把持位置姿勢が存在するか否かを演算し、存在する場合に前記修正された把持位置姿勢となるように前記アームおよび前記把持機構を制御する演算制御装置と、
を備えたことを特徴とする把持位置姿勢決定システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (13件)：
3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KS17
, 3C007KS29
, 3C007KS30
, 3C007KS33
, 3C007KS36
, 3C007KT03
, 3C007KX07
, 3C007LS15
, 3C007LS20
, 3C007LV04
, 3C007LV05
