特許

J-GLOBAL ID：200903023635709702

組立ロボット

発明者： 川島 康成
出願人/特許権者： 株式会社リコー
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-161158
公開番号（公開出願番号）：特開平9-319420
出願日： 1996年05月31日
公開日（公表日）： 1997年12月12日
要約：

【要約】【課題】 組立ロボットの手先指令位置に対する実際の手先位置の差をロボットコントローラに負担をかけることなく、しかも、複数台のロボットに対しても簡単な構成で補正することができる組立ロボットを提供する。【解決手段】 ある代表的なポイントを測定し、そのときの状態と誤差との関係をニューラルネットに学習および位置誤差推定システム(ソフトウェア)の生成をさせる。このニューラルネットの学習によって得られた代表的なポイント周辺に関する非線形的な補間による推定誤差と、他方、ワークステーション等のロボットシュミレータによってロボットの動作を仮想的に検討,生成したロボットの移動すべき目標位置により補正したロボットプログラムを生成する。この補正プログラムにより、組立ロボットを制御する。

請求項（抜粋）：

動作プログラムに基づいて複数部品を組立てる組立ロボットにおいて、前記複数部品の部品情報と、前記部品の目標位置データと、該部品の目標位置と実測位置の誤差とを学習する学習手段をオフラインに有し、該学習手段は、学習結果に基づいて、前記部品の目標位置データと、前記各部品情報とから、前記部品の目標位置に対する位置誤差を推定するニューラルネットにより、前記動作プログラムのデータを補正し、該補正プログラムに基づいて動作することを特徴とする組立ロボット。

IPC (7件)：

G05B 19/4093 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  G05B 13/02 ,  G05B 19/4155 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 305

FI (7件)：

G05B 19/403 H ,  B25J 9/10 A ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 13/02 L ,  G05D 3/12 T ,  G05D 3/12 305 V ,  G05B 19/403 V

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平4-033006
  
• ロボット制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-276679   出願人：豊田工機株式会社
• 特開平4-033006