特許

J-GLOBAL ID：200903024019513833

移動体とその制御方法

発明者： 吉田 和夫 ,  村上 武
出願人/特許権者： 学校法人慶應義塾 ,  村田機械株式会社
代理人 (2件)： 塩入 明 ,  塩入 みか
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-200260
公開番号（公開出願番号）：特開2008-024461
出願日： 2006年07月24日
公開日（公表日）： 2008年02月07日
要約：

【課題】物品の振動を抑制しながら、短時間で必要な運動を行えるようにする。【解決手段】スタッカークレーン2の昇降台4に高さ位置を読み込むためのリニアセンサ10を設けると共に、スライドフォークの先端に加速度センサ26を設ける。移載時の昇降台4の昇降制御で、スライドフォークの揺れを抑制した基本指令を、センサ10,26の信号で修正して、2自由度のロバスト制御を施す。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動体の位置を検出するための位置検出手段と、移動体の振動を検出するための振動検出手段と、少なくとも振動の抑制対象となる運動に対して、前記各手段の検出結果に応じて、移動体の駆動機構をフィードバック制御するための制御部とを設けた、移動体。

IPC (1件)：

B65G 1/04

FI (3件)：

B65G1/04 539Z ,  B65G1/04 541 ,  B65G1/04 537Z

Fターム (7件)：

3F022JJ07 ,  3F022KK00 ,  3F022LL07 ,  3F022LL12 ,  3F022MM13 ,  3F022NN21 ,  3F022QQ00

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特許3526014号公報
  

審査官引用 (3件)

• スタッカークレーンの速度・位置制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-085337   出願人：株式会社キトー
• 移動体の走行制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-000911   出願人：株式会社キトー
• 基板搬送装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-323826   出願人：東京エレクトロン株式会社