特許
J-GLOBAL ID：200903095369735400

スタッカークレーンの速度・位置制御方法

発明者：
西川 和弘

西川 和弘 について


出願人/特許権者：
株式会社キトー

株式会社キトー について


代理人 (1件)： 熊谷 隆 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-085337
公開番号（公開出願番号）：特開2003-276807
出願日： 2002年03月26日
公開日（公表日）： 2003年10月02日
要約：
【要約】【課題】 スタッカークレーンの縦フレームに与える振動を抑えつつスタッカークレーンの走行距離を検出する走行距離検出の累積誤差を補正し、スタッカ-クレーンを目標停止位置に速やかに且つ精度よく停止させることができるスタッカークレーンの速度・位置制御方法を提供すること。【解決手段】 所定の制御周期でクレーン制御用計算機1から所定の走行パターンに従って速度指令を発し、走行距離検出信号をクレーン制御用計算機1にフィードバックして速度及び位置を制御するスタッカークレーンの速度・位置制御方法であって、クレーン制御用計算機1は、スタッカークレーンが減速領域に入り所定の減速度以下となり、ドグ板検出器8がドグ板を検出したら、データ保持手段が保持するドグ位置データと走行距離Xとの差を求め、目標停止位置までの制御回数と1制御当たりの補正値を求め、パルスカウンタ6の走行距離を該補正値と補正回数に基づいて補正する。
請求項（抜粋）：
スタッカークレーンの走行距離を検出する走行距離検出器及び制御用計算機を具備し、該制御用計算機から所定の走行パターンに従って速度指令をインバータに送出し、該インバータは該速度指令に従った電圧・周波数を走行用電動機に供給し、前記走行距離検出器の走行距離検出信号を前記制御用計算機にフィードバックして所定の制御周期でスタッカークレーンの速度及び位置を制御するスタッカークレーンの速度・位置制御方法であって、前記スタッカークレーンの走行路に沿って所定間隔でドグ板を設け、該スタッカークレーンに該ドグ板を検出するドグ板検出器を設けると共に、予め該各ドグ板の位置を示すドグ位置データを保持するデータ保持手段を設け、前記制御用計算機は、前記スタッカークレーンが減速領域に入り所定の減速度以下となり、前記ドグ板検出器が前記ドグ板を検出したら、前記データ保持手段が保持する該ドグ板のドグ位置データと前記走行距離検出器で検出した走行距離との差を求めると共に、目標停止位置までの制御回数と1制御当りの補正値を求め、該走行距離検出器で検出した走行距離を該補正値と補正回数に基づいて補正することを特徴とするスタッカークレーンの速度・位置制御方法。
IPC (4件)：
B65G 1/04 537 ,  B66F 9/07 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 306
FI (4件)：
B65G 1/04 537 Z ,  B66F 9/07 N ,  G05D 3/12 W ,  G05D 3/12 306 Q
Fターム (26件)：
3F022JJ07 ,  3F022NN02 ,  3F022NN13 ,  3F022NN26 ,  3F022PP06 ,  3F022QQ03 ,  3F022QQ11 ,  3F333AA04 ,  3F333AB08 ,  3F333FA20 ,  3F333FA26 ,  3F333FA28 ,  3F333FD04 ,  3F333FE04 ,  3F333FE09 ,  5H303AA09 ,  5H303AA11 ,  5H303BB06 ,  5H303CC01 ,  5H303DD30 ,  5H303GG29 ,  5H303JJ01 ,  5H303KK27 ,  5H303LL03 ,  5H303LL09 ,  5H303QQ01
引用特許：
審査官引用 (5件)
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