道路白線検出装置と曲率半径計算装置とナビゲーション装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：松田正道
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-133191
公開番号（公開出願番号）：特開平9-319872
出願日： 1996年05月28日
公開日（公表日）： 1997年12月12日
要約：

【要約】【課題】道路白線を高速にかつ滑らかに検出することを目的とする。【解決手段】道路画像撮影手段1から車両前方の道路画像を入力し、一旦画像データメモリ手段2に記憶する。輪郭点抽出手段3で道路の左右の白線の輪郭点を求める。曲線検出手段4において道路白線に対応する曲線を多項式として複数個検出する。ハフ変換手段5でハフ空間にその曲線係数に対応する点を配置する。ハフ変換曲線検出手段6で前記ハフ空間に配置された点の位置を求め、道路白線の画像面での式を算出する。

請求項（抜粋）：

車両前方の道路を撮影する道路画像撮影手段と、前記道路画像撮影手段からの道路画像データをストアする画像データメモリ手段と、前記画像データメモリ手段にストアされている道路画像データを使用して道路白線に対応する輪郭点を抽出する輪郭点抽出手段と、前記輪郭点抽出手段からの道路白線に対応した輪郭点を使用して多項式曲線を算出する曲線検出手段と、前記曲線検出手段において求めた多項式曲線を使用してハフ変換の領域を限定するハフ変換限定手段と、前記曲線検出手段からの多項式曲線と前記ハフ変換限定手段により限定されたハフ変換領域を使用してハフ変換を行なうハフ変換手段と、アキュミュレータのうち極大点のものを求め対応する曲線を検出するハフ変換曲線検出手段とを備え、予めスプライン曲線で求めた曲線の係数を使用してハフ変換の曲線検出領域を限定することで高速に白線を曲線として検出できる道路白線検出装置。

IPC (7件)：

G06T 7/00 , G01B 11/24 , G01C 21/00 , G06T 1/00 , G08G 1/0969 , G08G 1/16 , G09B 29/00

FI (8件)：

G06F 15/70 330 F , G01B 11/24 M , G01C 21/00 E , G01C 21/00 H , G08G 1/0969 , G08G 1/16 C , G09B 29/00 F , G06F 15/62 380

引用特許：

審査官引用 (8件)

走行レーン検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-294836 出願人：松下電器産業株式会社
特開平4-036878
経路誘導装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-216408 出願人：住友電気工業株式会社

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