特許

J-GLOBAL ID：200903024330209803

荷物運搬ロボット

発明者： 山本 正樹 ,  足達 勇治 ,  岡▲崎▼ 安直
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (2件)： 河宮 治 ,  和田 充夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-317928
公開番号（公開出願番号）：特開2006-123854
出願日： 2004年11月01日
公開日（公表日）： 2006年05月18日
要約：

【課題】 機体の姿勢を安定化させるように姿勢を保持する力をアクチュエータに発生させる荷物運搬ロボットにおいて、荷物を機体重心からずれた位置においた場合でも、荷物の重心位置を自動的に移動させて水平バランスを回復できる2輪走行型荷物運搬ロボットを提供する。【解決手段】 荷物運搬ロボットの荷台にベルトコンベアを配置し荷物を姿勢の安定化方向に移動させることにより、合成重心位置が常に設計位置付近にあるように補正動作を行う結果、荷物搭載時の水平バランス崩れを防止することができ、安定した荷物運搬を実現できる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

同軸上に配置されて2つの車軸にそれぞれ連結されてそれぞれ回転可能に支持された2つの車輪と、荷物を搭載可能な荷台とを有する機体と、 上記機体の姿勢を検出する姿勢センサと、 上記姿勢センサでの検出結果に基づき上記2つの車輪をそれぞれ回転駆動して上記機体の上記姿勢を保持する力を発生させるアクチュエータと、 上記荷台を上記機体に対して移動可能な移動装置と、 上記機体の姿勢を安定化させるように上記アクチュエータを動作制御するとともに、上記移動装置を動作制御して上記機体の上記荷台に搭載された上記荷物を上記機体の姿勢の安定化方向に移動させる制御部と、 を有することを特徴とする2輪走行型荷物運搬ロボット。

IPC (3件)：

B62D 61/04 ,  B25J 5/00 ,  G05D 1/02

FI (3件)：

B62D61/04 ,  B25J5/00 A ,  G05D1/02 H

Fターム (21件)：

3C007AS01 ,  3C007CS08 ,  3C007CS10 ,  3C007KS06 ,  3C007KS07 ,  3C007KS09 ,  3C007NS02 ,  3C007WA16 ,  3C007WB06 ,  3C007WB09 ,  5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD05 ,  5H301FF05 ,  5H301GG08 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL14 ,  5H301MM05 ,  5H301QQ01

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特許第2530652号公報(第1図、第2図)
  
• 搬送装置、制御方法、及び駆動機構
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-292490   出願人：ソニー株式会社