特許

J-GLOBAL ID：200903024347685889

駆動切換制御装置

発明者： 小出 光男 ,  津坂 祐司 ,  野村 秀樹 ,  佐藤 義正
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 中島 淳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-198715
公開番号（公開出願番号）：特開平9-044253
出願日： 1995年08月03日
公開日（公表日）： 1997年02月14日
要約：

【要約】【課題】 制御モードの切り換えの際に生じるモータ指令値の突変を防ぐ。【解決手段】 制御モードの切り換えの際に、切り換え直前のモータ指令値と、切り換えられた制御補償手段の切り換え直前の出力値との差分を、オフセット補償値ΔOFSの初期値として切り換え設定手段により算出する。切り換え時オフセット生成手段では、初期値として与えられたΔOFSを修正時間内で徐々に0に近づけるように減少させて加算手段に出力する。加算手段では、制御補償手段の出力値とオフセットとを加算して、切り換え手段を介してモータに出力する。これにより、切り換え時におけるモータ指令値の突変を防ぐことができ、修正時間経過後には本来の制御モードに戻ることができる。

請求項（抜粋）：

駆動指令値に基づいて駆動制御される駆動手段と、前記駆動手段により動作される可動部材と、前記可動部材の動作に伴う複数の運動状態量を各々検出する検出手段と、前記可動部材における前記複数の運動状態量の目標値を各々設定する目標値設定手段と、前記検出手段により検出された各々の運動状態量が、前記目標値設定手段により設定された各々の目標値に一致するように、前記駆動手段を制御するための指令値を所定の演算則に従って各々算出する複数の制御補償手段と、前記複数の制御補償手段のいずれか1つを選択し、選択された制御補償手段が算出する指令値を、前記駆動指令値として前記駆動手段に出力するように切り換える切り換え手段と、前記切り換え手段による切り換え直前の駆動指令値に基づいて、切り換え直後の駆動指令値を補償するための補償値を演算し、該補償値に基づいて切り換え直後の駆動指令値を、切り換え直前の駆動指令値若しくはその近傍の値となるように制御する制御手段と、を含む駆動切換制御装置。

IPC (2件)：

G05D 3/12 305 ,  H02P 5/00

FI (2件)：

G05D 3/12 305 L ,  H02P 5/00 H

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 速度制御機能およびトルク制御機能を備えたモ-タ制御装置における速度制御とトルク制御のショックレス切換方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-193018   出願人：神鋼電機株式会社