回転作業用ロボットシステム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：松本昂
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-011230
公開番号（公開出願番号）：特開平9-201787
出願日： 1996年01月25日
公開日（公表日）： 1997年08月05日
要約：

【要約】【課題】作業対象物の大きさに関係なくロボットアームの中心軸の設置面に対する垂直を正確に合わせること及び作業対象物に対するロボットアームの中心軸を正確に合わせること。【解決手段】設置面に形成された穴中に作業対象物を回転により挿入する回転作業用ロボットシステムであって、アームと、該アーム先端に取り付けられた把持手段と、該アームを回転するアクチュエータとを有するロボットと、前記設置面に対する前記アームの垂直を検出する、前記アームに取り付けられた垂直検出手段と、前記穴中に挿入された作業対象物に対する前記アームの中心ずれを検出する中心ずれ検出手段と、前記アクチュエータ、垂直検出手段及び中心ずれ検出手段に接続された制御手段とを具備して構成する。

請求項（抜粋）：

設置面に形成された穴中に作業対象物を回転により挿入する回転作業用ロボットシステムであって、アームと、該アーム先端に取り付けられた把持手段と、該アームを回転するアクチュエータとを有するロボットと、前記設置面に対する前記アームの垂直を検出する、前記アームに取り付けられた垂直検出手段と、前記穴中に挿入された作業対象物に対する前記アームの中心ずれを検出する中心ずれ検出手段と、前記アクチュエータ、垂直検出手段及び中心ずれ検出手段に接続された制御手段とを具備し、前記垂直検出手段の出力に基づき前記制御手段で前記アクチュエータの制御量を生成して前記ロボットのアームを前記設置面に対して垂直化し、前記把持手段で前記作業対象物を把持しながら、前記中心ずれ検出手段の出力に基づき前記制御手段で前記アクチュエータの制御量を生成して前記穴中に挿入された作業対象物に対する前記アームの中心を合わせ、前記アクチュエータにより前記アームを回転して、作業対象物を前記穴中に挿入することを特徴とする回転作業用ロボット。

引用特許：

審査官引用 (6件)

特開平4-227505
特開昭59-059388
特開昭58-186593

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