特許

J-GLOBAL ID：200903024621009500

ロボット教示方法およびロボット操縦方法並びに自動作業システム

発明者： 村井 友廣 ,  松田 信之 ,  原 憲二 ,  酒井 章次 ,  伊藤 硬三
出願人/特許権者： 中部電力株式会社 ,  株式会社コンピュータ・テクノロジー・インテグレイタ ,  三井造船株式会社
代理人 (1件)： 村上 友一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-338374
公開番号（公開出願番号）：特開平8-185217
出願日： 1994年12月29日
公開日（公表日）： 1996年07月16日
要約：

【要約】【目的】 電力分野における架空配線作業や建設、土木現場、造船現場等の作業の自動化を図れるようにする。【構成】 グラフィックワークステーション12の教示用コンピュータ14によってディスプレイ16の画面18に腕金モデル22、碍子モデル24、マニピュレータモデル27、ハンドモデル27等を表示し、ジョイスティック34などを用いて実際の作業のシミュレーションを行い、その内容を腕金モデル22を基準にしてメモリカード38に記録し、現場の制御コンピュータ48に与える。コンピュータ48は、位置センサ56に検出信号に基づいて、現場作業ロボットマニピュレータ46と腕金62との相対位置、姿勢を求め、これをメモリカード38によって与えられた教示データと合成してマニピュレータ46、ハンド47を制御し、腕金62の碍子58を交換する。

請求項（抜粋）：

作業対象と、この作業対象に作用を加える工具と、この工具を操作するロボットとの三次元モデルをコンピュータグラフィックスにより作成して同一画面上に表示し、実際の作業ロボットに行わせる作業と同様の作業を、前記画面上のロボットモデルを操作して工具モデルにより作業対象モデルに対して行い、画面上で行った作業の内容を作業対象モデル側に設定した基準座標を用いて記述し、記憶媒体に記録することを特徴とするロボット教示方法。

IPC (4件)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/409 ,  G05B 23/02

FI (2件)：

G05B 19/42 J ,  G05B 19/405 C

引用特許：

審査官引用 (4件)

• ロボットのオフライン教示方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-094644   出願人：松下電工株式会社
• 特開昭60-195615
  
• 特開平3-113512
  
• 特開昭59-229619