特許

J-GLOBAL ID：200903024871355942

脚式移動ロボットのための動作編集装置及び動作編集方法

発明者： 三上 達郎 ,  宮本 敦史 ,  長阪 憲一郎 ,  永野 雅邦 ,  黒木 義博 ,  山口 仁一
出願人/特許権者： ソニー株式会社 ,  山口 仁一
代理人 (1件)： 宮田 正昭 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-073423
公開番号（公開出願番号）：特開2003-266347
出願日： 2002年03月18日
公開日（公表日）： 2003年09月24日
要約：

【要約】【課題】 実機上での実行時の姿勢安定性を考慮しながら動作パターンの編集作業を支援する。【解決手段】 モーション編集部1002は、ポーズ入力部1001を介してオペレータから入力された機体のポーズに従って、ポーズ間の動きの補間などを行ない、モーションを編集する。姿勢安定化処理部1003は、モーション編集部1002において編集されたモーションが実機上で姿勢を安定させながら動作可能であるか否かを、ZMP安定度判別規範に基づいて検証するとともに、姿勢安定化が可能な動作パターンへの修正を行なう。

請求項（抜粋）：

複数の関節角を備えた脚式移動ロボットのための動作編集装置であって、各関節角の変位値からなる機体の姿勢データを入力する姿勢データ入力部と、該入力された1以上の姿勢データの組み合わせにより機体の動作データを編集する動作生成部と、生成された動作データが実機上で姿勢を安定させながら動作可能であるかを検証し、及び/又は、姿勢安定化が可能な動作データへの修正を行なう姿勢安定化処理部と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボットのための動作編集装置。

IPC (2件)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/00

FI (2件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 5/00 C

Fターム (9件)：

3C007CS08 ,  3C007KS23 ,  3C007KS34 ,  3C007LS00 ,  3C007LS11 ,  3C007LS15 ,  3C007WB03 ,  3C007WB07 ,  3C007WB13

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ロボット装置の制御システム及びロボット装置の制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-226901   出願人：ソニー株式会社
• 脚式移動ロボットの動作制御システム及び動作制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-094049   出願人：ソニー株式会社, 山口仁一