特許
J-GLOBAL ID：200903024938015688
車両検出方法及び車両検出装置
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
梁瀬 右司
, 振角 正一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-377723
公開番号（公開出願番号）：特開2005-141517
出願日： 2003年11月07日
公開日（公表日）： 2005年06月02日
要約：
【課題】画像処理の計算量が少ない小規模、安価な構成のセンサフュージョンにより、前方車両の車両特徴量を正確に検出し、前方車両を正確に認識して検出する。【解決手段】前方探査レーダが受信した反射点のクラスタの状態から、画像センサの撮影画像のほぼ車両1台を囲む矩形領域を予測して候補領域に設定し、横軸方向をエッジ位置のX座標方向、縦軸方向を車幅の半分の長さのT座標方向とする投票平面に、車幅の半分の予測長T*を変えながら、候補領域の右半分の各エッジ位置が座標(X、T)=(Xk+T*、T*)に+1を投票し、候補領域の左半分の各エッジ位置が座標(X、T)=(Xk-T*、T*)に+1を投票し、この投票結果にしきい値以上の単一のピーク値が含まれるときに、そのピーク値の座標から自車前方の車両の車幅方向の中央位置、車幅の少なくともいずれか一方を車両特徴量として検出する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
自車にレーザレーダ、ミリ波レーダ等の前方探査レーダ及び画像センサを搭載し、
前記前方探査レーダが受信した反射点のクラスタリング処理と、前記画像センサの自車前方の撮影画像の画像処理とにより、センサフュージョンで自車前方の車両を認識して検出する車両検出方法であって、
前記クラスタリング処理によって形成されたクラスタの位置、大きさ等のクラスタ状態から前記撮影画像のほぼ車両1台を囲む矩形領域を予測して候補領域に設定し、
前記候補領域の垂直エッジ画像を形成し、
横軸方向を前記垂直エッジ画像のエッジ位置のX座標方向、縦軸方向を車幅の半分の長さのT座標方向とする投票平面に、前記車幅の半分の予測長T*を、Tmin≦T*≦Tmax、(Tmin、Tmaxは設定した最小長、最大長)の範囲で変えながら、前記候補領域の右半分の各エッジ位置についてはそれぞれ前記予測長T*右側に移動した前記投票平面の座標(X、T)=(Xk+T*、T*)、(Xkはエッジ位置のX座標)に+1を投票し、前記候補領域の左半分の各エッジ位置についてはそれぞれ前記予測長T*左側に移動した前記投票平面の座標(X、T)=(Xk-T*、T*)、(Xkはエッジ位置のX座標)に+1を投票し、
前記投票平面の投票結果がしきい値以上の単一のピーク値を含むときに、該ピーク値の座標(X、T)から前記自車前方の車両の車幅方向の中央位置、車幅の少なくともいずれか一方を車両特徴量として検出し、
前記車両特徴量から前記自車前方の車両を認識して検出することを特徴とする車両検出方法。
IPC (4件)：
G08G1/16
, B60R1/00
, G06T1/00
, G06T7/60
G08G1/16 C
, B60R1/00 A
, G06T1/00 330B
, G06T7/60 150C
, G06T7/60 300A
5B057AA16
, 5B057CA08
, 5B057CA12
, 5B057CH01
, 5B057DA07
, 5B057DA08
, 5B057DB02
, 5B057DB09
, 5B057DC16
, 5H180AA01
, 5H180BB15
, 5H180CC03
, 5H180CC04
, 5H180CC12
, 5H180CC14
, 5H180FF32
, 5H180FF35
, 5H180LL01
, 5H180LL04
, 5L096BA04
, 5L096CA02
, 5L096CA24
, 5L096FA06
, 5L096FA62
, 5L096MA07
