画像処理装置及びその方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：蔦田璋子 , 蔦田正人 , 中村哲士 , 富田克幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-205182
公開番号（公開出願番号）：特開2009-041972
出願日： 2007年08月07日
公開日（公表日）： 2009年02月26日
要約：

【課題】自車両に搭載された2つのカメラから、自車両が走行している遠方の道路勾配を推定する画像処理装置を提供する。【解決手段】自車両から予め設定された距離より近い領域を近接領域、道路面領域と近接領域が重なる領域を近接道路面領域、及び、近接領域より遠方の領域を遠方領域と設定し、左右画像における近接道路面領域及び遠方領域内のそれぞれから特徴点を検出し、左右画像における特徴点のそれぞれの3次元位置情報を計算し、左右画像のそれぞれから道路面上に存在する白線を検出し、白線を遠方領域へ延長することにより、延長した白線における遠方領域内の水平方向と奥行き方向のそれぞれの位置を推定し、複数の画像におけるそれぞれの遠方領域内における特徴点から一定の長さ以上のエッジセグメントを検出し、エッジセグメントの3次元位置情報を計算し、遠方領域における道路勾配を推定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車両に搭載した共通の視野を有する2つ以上のカメラから時系列の画像をそれぞれ取得する画像取得部と、前記複数の画像から道路面領域を検出する道路面領域検出部と、前記複数の画像のそれぞれに、前記自車両から予め設定された距離より近い領域である近接領域、前記道路面領域と近接領域が重なる領域である近接道路面領域、及び、前記近接領域より遠方の領域である遠方領域を設定する設定部と、前記複数の画像における前記近接道路面領域及び前記遠方領域内のそれぞれから特徴点を検出する特徴点検出部と、前記複数の画像における前記特徴点のそれぞれの3次元位置情報を、前記複数の画像間の視差に基づいて計算する3次元情報計算部と、前記複数の画像のそれぞれから道路面上に存在する白線を検出する白線検出部と、前記近接道路面領域内の白線の3次元位置情報に基づいて、前記白線を前記遠方領域へ延長することにより、前記延長した白線における前記遠方領域内の水平方向と奥行き方向のそれぞれの位置を推定する白線推定部と、前記複数の画像におけるそれぞれの遠方領域内における前記特徴点から、一定の長さ以上となる前記特徴点の集合であるエッジセグメントを検出し、前記エッジセグメントの3次元位置情報を計算するエッジセグメント検出部と、前記エッジセグメントの3次元位置情報と前記延長した白線情報とに基づいて、前記遠方領域における道路勾配を推定する遠方領域道路勾配推定部と、を備える画像処理装置。

IPC (7件)：

G01B 11/00 , G06T 1/00 , H04N 7/18 , G06T 7/60 , G01B 11/26 , G01C 3/06 , G01C 7/04

FI (7件)：

G01B11/00 H , G06T1/00 330A , H04N7/18 J , G06T7/60 300A , G01B11/26 H , G01C3/06 110V , G01C7/04

Fターム (57件)：

2F065AA04 , 2F065AA12 , 2F065AA35 , 2F065AA37 , 2F065AA56 , 2F065BB13 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065CC40 , 2F065DD04 , 2F065EE00 , 2F065FF01 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065QQ17 , 2F065QQ29 , 2F065QQ33 , 2F065QQ36 , 2F065QQ38 , 2F112AC03 , 2F112AC06 , 2F112BA06 , 2F112BA07 , 2F112CA05 , 2F112FA03 , 2F112FA23 , 2F112FA32 , 2F112FA36 , 2F112FA38 , 2F112FA45 , 2F112GA01 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057DA08 , 5B057DC08 , 5B057DC09 , 5B057DC16 , 5B057DC25 , 5C054CA04 , 5C054CC02 , 5C054EA05 , 5C054FC12 , 5C054FC14 , 5C054FD03 , 5C054HA30 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096FA03 , 5L096FA06 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69

引用特許：

出願人引用 (1件)

対象物判定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-051745 出願人：株式会社豊田中央研究所

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