特許
J-GLOBAL ID：200903023358019345

対象物判定装置

発明者：
木村 好克

木村 好克 について

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二宮 芳樹

二宮 芳樹 について

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高橋 新

高橋 新 について

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山口 晃一郎

山口 晃一郎 について


出願人/特許権者：
株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (2件)： 中島 淳 ,  加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-051745
公開番号（公開出願番号）：特開2006-234682
出願日： 2005年02月25日
公開日（公表日）： 2006年09月07日
要約：
【課題】局所的な情報で路面と立体物とを区別して正確に判定する。【解決手段】異なる視点の各々からカメラ10R,10Lにより対象物を撮影することにより、視差を有する左右画像を取得し、照合手段14で左右画像の各々において対応した点における視差を演算し、立体・路面判定手段16で、一方の辺が視差、他方の辺が画像の横方向の位置に各々対応し、かつ視差が大きくなるに従って視差に対応する辺及び横方向の位置に対応する辺が長くなるように定められたブロックを複数配列した視差マップの各々のブロックに、視差が演算された視差点に関する情報を投票し、近距離のブロックの情報に基づいてカメラの高さ及びピッチ角を更新し、更新されたカメラの高さ及びピッチ角及び遠距離のマップの情報に基づいて、縦断曲率を更新し、更新されたカメラの高さ及びピッチ角、及び更新された縦断曲率で定まる道路形状を示す方程式に基づいて立体か路面かを判断する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
異なる視点の各々から対象物を撮影することにより、視差を有する複数の画像を表す画像データを取得する撮影手段と、 前記複数の画像を表す画像データに基づいて、複数の画像の各々において対応した点における視差を演算する演算手段と、 一方の辺が視差、他方の辺が画像の横方向の位置に各々対応し、かつ視差が大きくなるに従って前記視差に対応する辺及び前記横方向の位置に対応する辺が長くなるように定められたブロックを複数配列した視差マップの各々のブロックに、視差が演算された視差点に関する情報を対応させ、近距離に属するブロックに対応する情報に基づいて前記撮影手段のピッチ角及び高さを推定すると共に、推定された前記撮影手段のピッチ角及び高さと遠距離に属するブロックに対応する情報とに基づいて、縦断曲率を推定する演算手段と、 推定されたピッチ角、高さ、及び縦断曲率に基づいて定まる路面の形状を示す方程式の値に基づいて、各ブロックに立体の属性、路面の属性、及び立体及び路面のいずれにも属さないことを示す不定の属性を与える属性付与手段と、 を含む対象物判定装置。
IPC (8件)：
G01C 3/06 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16 ,  H04N 5/225 ,  H04N 5/232 ,  G01B 11/245 ,  G01B 11/24
FI (9件)：
G01C3/06 V ,  B60R21/00 624C ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 330A ,  G08G1/16 C ,  H04N5/225 C ,  H04N5/232 Z ,  G01B11/24 N ,  G01B11/24 K
Fターム (48件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA46 ,  2F065AA53 ,  2F065BB11 ,  2F065CC40 ,  2F065FF05 ,  2F065FF65 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  2F112AC06 ,  2F112CA05 ,  2F112FA03 ,  2F112FA21 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA07 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC36 ,  5C122DA11 ,  5C122EA01 ,  5C122FA18 ,  5C122FH14 ,  5C122HA88 ,  5C122HB01 ,  5C122HB10 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01
引用特許：
出願人引用 (3件)
  • 車輌用車外監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-065347   出願人：富士重工業株式会社
  • 平面推定方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-234019   出願人：松下電器産業株式会社
  • 道路構造測定装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-148046   出願人：日産自動車株式会社
審査官引用 (3件)
  • 画像処理方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-273062   出願人：富士通テン株式会社
  • 車載カメラを用いた距離検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-270295   出願人：三菱自動車工業株式会社
  • 物体検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-293993   出願人：株式会社小松製作所

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