特許
J-GLOBAL ID：200903024991686780
ロボットおよびロボットの異常検出方法
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-108500
公開番号（公開出願番号）：特開2006-281421
出願日： 2005年04月05日
公開日（公表日）： 2006年10月19日
要約：
【課題】 ロボットの異常検出方法において、ロボットの異常をその初期段階で高精度に検出することができるようにする。【解決手段】 ロボット本体8の関節部について、ロボットアーム1の固有振動数を測定しておき、駆動モータ3および減速機2で発生する振動によって最もロボットアーム1が共振する動作速度での定速動作をロボット本体8の異常検出の動作条件とし、駆動モータあるいは減速機に設置した温度センサを用いて温度補正を行ったモータトルク値から算出したトルク変動値が、あらかじめ設定した閾値を超えた場合に、ロボット本体8に異常が発生したと判断する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットアームと減速機と駆動モータとから構成されるロボット本体と、サーボアンプと動作制御部とから構成される制御装置からなり、駆動モータの速度およびトルクを制御して前記ロボットアームを動作させるロボットにおいて、
前記ロボットアーム動作時の前記駆動モータのトルク値を一定周期で保存する保存部とトルク変動値から異常を検知する判定部とからなる異常判定部と、前記異常判定部からの異常発生の信号をもとにアラームを表示するアラーム表示部とからなることを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
3C007BS09
, 3C007CX03
, 3C007HS27
, 3C007KS10
, 3C007KS28
, 3C007KS35
, 3C007LV18
, 3C007LW03
, 3C007MS23
出願人引用 (2件)
審査官引用 (6件)
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