特許
J-GLOBAL ID：200903025006706124
産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-312884
公開番号（公開出願番号）：特開平11-129186
出願日： 1997年10月30日
公開日（公表日）： 1999年05月18日
要約：
【要約】【課題】 ロボットアーム、サーボモータ25、及びエンコーダ26からなるロボット機構部28と、位置ループ22、速度ループ23、及び電流ループ24からなるサーボ制御系29を有する産業用ロボットにおいて、稼働中においても随時ロボット機構部28及びサーボ制御系29の故障検出が可能な装置及び方法を提供する。【解決手段】 ロボット機構部28を構成する各駆動軸への指令データとしての指令角度θd 、各駆動軸を駆動するサーボモータ25の位置データとしての実角度θi 、及びサーボモータ25の駆動電流Ii に基づいて、サーボ制御系29の入力側である指令側の仕事率Wd 、サーボ制御系29の出力側あるいはロボット機構部28の入力側である駆動側の仕事率Wi 、及びロボット機構部28の出力側である負荷側の仕事率Wo を算出し、負荷側と駆動側との仕事率の比または差よりロボット機構部28の故障の有無を判定するとともに、指令側と駆動側との仕事率の比または差よりサーボ制御系29の故障の有無を判定するようにした。
請求項（抜粋）：
ロボットアーム、該ロボットアームを減速機を介して駆動するサーボモータ、及びサーボモータの位置を検出するエンコーダからなるロボット機構部と、該ロボット機構部を制御する位置ループ、速度ループ、及び電流ループからなるサーボ制御系を有する産業用ロボットにおいて、ロボット機構部を構成する各駆動軸の指令角度θd を出力する指令位置計算部と、該指令角度θd 及び前記エンコーダにより得られたサーボモータの実角度θiに基づいて位置指令を作成し出力する位置ループと、該位置指令及び前記実角度θi より得られた実角速度ωi に基づいて速度指令を作成し出力する速度ループと、該速度指令及びサーボモータの駆動電流Ii に基づいて電流指令を作成し出力する電流ループと、前記指令角度θd 、実角度θi 、及び駆動電流Ii に基づいて、前記サーボ制御系及びロボット機構部の故障の有無を判定する故障検出部と、を有することを特徴とする産業用ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 19/06
, G05B 19/18 X
