特許

J-GLOBAL ID：200903025975352437

スリップ率サーボ制御装置

発明者： 菅井 賢 ,  浅野 勝宏 ,  小野 英一 ,  梅野 孝治 ,  山口 裕之
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所
代理人 (1件)： 中島 淳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-192904
公開番号（公開出願番号）：特開平11-034843
出願日： 1997年07月17日
公開日（公表日）： 1999年02月09日
要約：

【要約】【課題】車速を推定することなく、スリップ率の良好な追従制御性能を得る。【解決手段】 目標スリップ率Sc を設定する目標スリップ率設定部10と、車輪速度ωw を検出する車輪速センサ18と、車体と車輪と路面とからなる振動系の共振周波数でブレーキ圧を微小励振したときのブレーキ圧微小振幅に対する車輪速度微小振幅の比の微小ゲインGd を演算する微小ゲイン演算部36と、制動力Fを推定する制動力推定部22と、車輪速度ωw と制動力Fとから目標スリップ率Sc を基準ゲインGs に変換する目標ゲイン演算部20と、微小ゲインGdと基準ゲインGs との差を零に一致させるように制御バルブ52に指令することでブレーキ力を制御する制御器14と、から構成する。基準ゲインが制動力と車輪速度に応じて変化されるので、車速を推定することなく、車速に応じて変化する微小ゲインの最適な目標値が設定され、良好な制御性能が得られる。

請求項（抜粋）：

目標スリップ率に追従する制御を行うスリップ率サーボ制御装置であって、車輪速度を検出する車輪速検出手段と、車輪に作用する制動力又は制動力に関連した物理量を検知する制動力検知手段と、車体と車輪と路面とから構成される振動系の共振周波数でブレーキ圧を微小励振する微小励振手段と、前記微小励振手段により微小励振されたブレーキ圧の微小振幅に対する前記共振周波数での車輪速度の微小振幅の比である微小ゲインを演算する微小ゲイン演算手段と、前記車輪速検出手段により検出された車輪速度と、前記制動力検知手段により検知された制動力又は制動力に関連した物理量とに基づいて、前記目標スリップ率を目標微小ゲインに変換する演算を行う目標ゲイン演算手段と、前記微小ゲイン演算手段により演算された微小ゲインが、前記目標ゲイン演算手段により演算された目標微小ゲインに追従するように車輪運動を制御するサーボ制御手段と、を有することを特徴とするスリップ率サーボ制御装置。

引用特許：

出願人引用 (3件)

• アンチロックブレーキ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-220920   出願人：株式会社豊田中央研究所
• 特開平1-249559
  
• 特開昭61-196853