ピッキングシステム及び溶接ロボット制御システム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：長谷川芳樹 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-323150
公開番号（公開出願番号）：特開平10-156775
出願日： 1996年12月03日
公開日（公表日）： 1998年06月16日
要約：

【要約】【課題】ステージに煩雑に配置された判別対象部品を移動させることは難しかった。【解決手段】判別対象部品11〜14に対してレーザ光を走査して、判別対象部品11〜14の三次元データを計測する三次元スキャナ30と、三次元スキャナ30で計測した三次元データに基づいて、判別対象部品11〜14の位置を特定する位置特定部42と、三次元スキャナ30で計測した三次元データに基づいて、判別対象部品11〜14がアーム部20で把持できる向きに配置されているか否かを判定する配置判定部43と、判別対象部品11〜14が把持できる向きに配置されていると配置判定部43で判定した場合に、位置特定部42で特定した判別対象部品11〜14の位置に基づいて、アーム部20に駆動指示を与える駆動指示部44とを備えている。

請求項（抜粋）：

判別対象部品をアーム部で上方から把持して、前記判別対象部品を所定の位置に移動させるピッキングシステムにおいて、前記判別対象部品に対してレーザ光を走査して、前記判別対象部品の三次元データを計測する三次元スキャナと、前記三次元スキャナで計測した三次元データに基づいて、前記判別対象部品の位置を特定する位置特定部と、前記三次元スキャナで計測した三次元データに基づいて、前記判別対象部品が前記アーム部で把持できる向きに配置されているか否かを判定する配置判定部と、前記判別対象部品が把持できる向きに配置されていると前記配置判定部で判定した場合に、前記位置特定部で特定した前記判別対象部品の位置に基づいて、前記アーム部に駆動指示を与える駆動指示部とを備えることを特徴としたピッキングシステム。

IPC (4件)：

B25J 13/00 , B23K 9/095 510 , B23K 9/127 508 , G01B 11/00

FI (4件)：

B25J 13/00 Z , B23K 9/095 510 D , B23K 9/127 508 B , G01B 11/00 A

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭60-015780
特開平4-088577
断面形状認識による溶接ロボット制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-193827 出願人：ファナック株式会社

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