追尾処理装置及び方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：曾我道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-337950
公開番号（公開出願番号）：特開2001-153947
出願日： 1999年11月29日
公開日（公表日）： 2001年06月08日
要約：

【要約】【課題】ゲートの大きさを追尾維持できる程度の大きさに保ち、不要信号環境下において追尾維持を高めることができる追尾処理装置及び方法を得る。【解決手段】カルマンフィルタの理論に基づき予測ベクトル及び予測誤差共分散行列を算出する予測手段1、予測ベクトル及び予測誤差共分散行列を1サンプリング分だけ遅延させる遅延要素2、ゲート内の目標信号と不要信号の個数の差を最大とするゲートサイズを算出するゲートサイズ算出手段3、観測ベクトルがゲートの内に存在するか否かの判定を行うゲート判定手段4、ゲート内の観測ベクトルと予測ベクトルを用いて、ゲイン行列、平滑ベクトル、平滑誤差共分散行列を重み付け統合して求める平滑手段5、信号対雑音比に基づいて算出される目標の探知確率、不要信号の誤警報確率、観測誤差及び観測ベクトルをゲート判定手段に入力する観測手段6、平滑位置を表示させる表示手段7を備える。

請求項（抜粋）：

カルマンフィルタの理論に基づき目標の運動モデル及び観測モデルに従って予測を行い、予測ベクトル及び予測誤差共分散行列を算出する予測手段と、上記予測手段より算出された予測ベクトル及び予測誤差共分散行列を1サンプリング分だけ遅延させる遅延要素と、目標存在期待領域であるゲート内のすべての観測ベクトルを考慮して、事前に設定した予測誤差と観測誤差の分散比、目標信号数と不要信号数の比率を決める定数、信号対雑音比に基づいて算出される観測誤差、目標の探知確率、不要信号の誤警報確率を用いることにより、ゲート内の目標信号と不要信号の個数の差を最大とするゲートサイズを算出するゲートサイズ算出手段と、上記ゲートサイズ算出手段により算出されたゲートサイズにより設定したゲートの中心である予測観測ベクトルと観測ベクトルとの距離により観測ベクトルがゲートの内に存在するか否かの判定を行うゲート判定手段と、上記ゲート判定手段によりゲート内に存在すると判定された観測ベクトルと、上記予測手段により得られる予測ベクトルを用いて、上記ゲート判定手段により算出されるゲートの中心である予測観測ベクトルと観測ベクトルの距離により、ゲイン行列、平滑ベクトル、平滑誤差共分散行列を重み付け統合して求める平滑手段と、センサを有し、当該センサからの信号対雑音比に基づいて算出される目標の探知確率、不要信号の誤警報確率、観測誤差及び観測ベクトルを、上記ゲート判定手段に入力する観測手段と、上記平滑手段より算出された目標の現在の推定値である平滑ベクトルから平滑位置を表示させる表示手段とを備えた追尾処理装置。

IPC (2件)：

G01S 13/72 , G01S 7/292

FI (2件)：

G01S 13/72 , G01S 7/292 A

Fターム (16件)：

5J070AC02 , 5J070AC12 , 5J070AC13 , 5J070AH04 , 5J070AH12 , 5J070AH19 , 5J070AH50 , 5J070AJ03 , 5J070AK22 , 5J070AL01 , 5J070BB02 , 5J070BB03 , 5J070BB04 , 5J070BB06 , 5J070BB16 , 5J070BG06

引用特許：

出願人引用 (6件)

追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-216726 出願人：三菱電機株式会社
目標追尾方法および目標追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-319530 出願人：三菱電機株式会社
追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-110715 出願人：三菱電機株式会社

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