ロボットハンドの制御方法

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出願人/特許権者： ,
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-343550
公開番号（公開出願番号）：特開2000-127070
出願日： 1998年10月27日
公開日（公表日）： 2000年05月09日
要約：

【要約】【目的】物体を把持しながら,その物体の姿勢または位置を変化させるときに必要となる持ち替え動作における,初期把持点及び持ち替え後の把持点及び持ち替えを行う時の把持物体の中間位置及び持ち替え回数を外部から与えるのではなく自動的に決定する.【構成】本システムは,コントローラ1及びD/Aコンバータ2及びカウンタ3及びA/Dコンバータ4及びサーボ系5及び把持装置6から構成される.

請求項（抜粋）：

ロボットハンドが物体を把持し,その把持物体の位置および姿勢を変化させる場合において,目標位置および目標姿勢に到達するには,物体把持装置の制約または環境からの制約の為に把持点や把持に使用する把持機構の変更(いわゆる持ち替え動作)が必要となる場合に対し,少なくとも,把持物体の形状及び把持物体の質量及び把持物体の表面の摩擦係数及び把持物体の移動軌道を決定することで初期把持点及び持ち替え後の把持点及び持ち替えを行う時の把持物体の中間位置及び持ち替え回数が求められ,把持物体の持ち替え動作を行うロボットハンドの自動制御が可能となる手法.

IPC (2件)：

B25J 9/10 , B25J 15/08

FI (2件)：

B25J 9/10 A , B25J 15/08 K

Fターム (5件)：

3F059FA01 , 3F059FA07 , 3F059FA08 , 3F061AA01 , 3F061BA03

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