特許

J-GLOBAL ID：200903027026168300

ロボット装置及びロボット装置の行動決定方法

発明者： 佐部 浩太郎
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 田辺 恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-127216
公開番号（公開出願番号）：特開2000-317868
出願日： 1999年05月07日
公開日（公表日）： 2000年11月21日
要約：

【要約】【課題】本発明は、ロボット装置に関し、自律的に障害物を回避しながら行動することを提案する。【解決手段】支持手段1によって変化した撮像手段10の撮像方向に基づいて障害物の位置を移動面における位置に変換することにより、自分の周囲に存在する障害物の位置を正確に検出することができ、かくしてこの移動面における障害物の位置に基づいて次の行動を決定すれば、確実に障害物を回避しながら自律的に行動することができる。

請求項（抜粋）：

周囲の環境を撮像する撮像手段を有するロボット装置において、上記撮像手段を支持し、上記撮像手段の撮像方向を任意に変化させる支持手段と、上記撮像手段によって撮像された入力画像から上記ロボット装置が移動する移動面と当該移動面上に存在する障害物との境界を検出し、当該検出した境界の位置を障害物の位置とする障害物検出手段と、上記支持手段によって変化した上記撮像手段の撮像方向に基づいて上記障害物の位置を上記移動面における位置に変換する位置変換手段とを具え、上記移動面における上記障害物の位置に基づいて行動を決定することを特徴とするロボット装置。

IPC (6件)：

B25J 13/08 ,  A63H 3/00 ,  A63H 11/20 ,  A63H 13/02 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00

FI (7件)：

B25J 13/08 Z ,  A63H 3/00 Z ,  A63H 11/20 ,  A63H 13/02 Z ,  G05D 1/02 K ,  G05D 1/02 S ,  G06F 15/62 380

Fターム (56件)：

2C150BA06 ,  2C150CA01 ,  2C150CA02 ,  2C150DA05 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150DA37 ,  2C150DF02 ,  2C150DF04 ,  2C150DF31 ,  2C150EB01 ,  2C150ED08 ,  2C150ED21 ,  2C150ED37 ,  2C150ED39 ,  2C150ED52 ,  2C150EE02 ,  2C150EF02 ,  2C150EF11 ,  2C150EF13 ,  2C150EF16 ,  2C150EF23 ,  2C150EF29 ,  2C150EF33 ,  3F059AA00 ,  3F059BB06 ,  3F059CA05 ,  3F059CA06 ,  3F059DA05 ,  3F059DB04 ,  3F059DB08 ,  3F059DB09 ,  3F059DC08 ,  3F059FB12 ,  5B057AA05 ,  5B057BA17 ,  5B057CD20 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC16 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB15 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301DD06 ,  5H301DD18 ,  5H301GG06 ,  5H301GG07 ,  5H301GG09 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 移動体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-028097   出願人：株式会社トキメック
• 特開昭63-314622
  
• 画像処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-262712   出願人：富士通株式会社
• 特開平2-220109