特許
J-GLOBAL ID：200903027462318864
機構制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
村瀬 一美
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-167410
公開番号（公開出願番号）：特開2000-354987
出願日： 1999年06月14日
公開日（公表日）： 2000年12月26日
要約：
【要約】【課題】 ヤコビ行列を直接解かずに指定経路を許容最大線速度で移動する軌道を生成する。機構が変わっても線速度を求め得る汎用性を備える。【解決手段】 経路座標系と速度座標系4とを互いに独立した座標系に設定し、この経路座標系と速度座標系4とにより軌道を生成する軌道生成手段を備え、経路座標系をロボット座標系とし速度座標系4を関節座標系に設定し、速度座標系4上で次の移動目標点6を決定する際に、現在位置5を中心とした関節座標上の各軸の最大能力によって最大移動範囲7を決定する手段と、関節座標上に写像された経路8と最大移動範囲7との交点を求める手段と、求めた交点を次の目標点とする手段とを備える。求められた移動目標点6を目印として駆動することによりロボットアームの駆動能力を十分に引き出すことができる。
請求項（抜粋）：
経路座標系と速度座標系とを互いに独立した座標系に設定し、この経路座標系と速度座標系とにより軌道を生成する軌道生成手段を備え、経路座標系をロボット座標系とし速度座標系を関節座標系に設定し、速度座標系上で次の移動目標点を決定する際に、現在位置を中心とした関節座標上の各軸の最大能力によって最大移動範囲を決定する手段と、関節座標上に写像された経路と前記最大移動範囲との交点を求める手段と、求めた交点を次の目標点とする手段とを備えたことを特徴とする機構制御装置。
Fターム (3件)：
3F059FB05
, 3F059FC02
, 3F059FC13
