距離検出装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：新井孝治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-345996
公開番号（公開出願番号）：特開2001-169310
出願日： 1999年12月06日
公開日（公表日）： 2001年06月22日
要約：

【要約】【課題】従来に比べて少ない演算量で、車両に搭載された2つの撮像装置の光軸間平行度ずれに起因する誤差を補正して正確な視差を算出し、距離検出精度を向上させることできる距離検出装置を提供する。【解決手段】時刻t0及びt1において、静止対象物の視差δd(t0)δd(t1)の検出を行うとともに、時刻t0からt1までの車両の走行距離Lを算出する。検出視差δd(t0)、δd(t1)及び走行距離Lに基づいて、カメラ1R、1Lの光軸間平行度ずれに起因する誤差を視差オフセット量D(φ)として求め、視差オフセット量D(φ)により検出視差δdを補正する。

請求項（抜粋）：

車両に搭載された2つの撮像手段によって得られる2つの画像に基づいて対象物の視差を算出し、該視差から前記対象物までの距離を検出する距離検出装置において、第1及び第2の時刻において静止対象物の視差を算出する静止対象物視差算出手段と、前記第1の時刻から前記第2の時刻までの期間における前記車両の移動量を算出する車両移動量算出手段と、前記第1及び第2の時刻における前記静止対象物の視差並びに前記車両移動量に基づいて、前記2つの撮像手段の光軸間平行度ずれに起因する視差オフセット量を算出し、該算出した視差オフセット量により視差を補正する視差補正手段とを備えることを特徴とする距離検出装置。

IPC (4件)：

H04N 13/02 , G01B 11/00 , G06T 1/00 , G06T 7/60

FI (4件)：

H04N 13/02 , G01B 11/00 H , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 350 J

Fターム (39件)：

2F065AA06 , 2F065AA39 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065DD07 , 2F065EE00 , 2F065FF04 , 2F065FF67 , 2F065KK01 , 2F065QQ24 , 2F065QQ31 , 2F065UU05 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CE12 , 5B057DA07 , 5B057DA15 , 5B057DA20 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC02 , 5C061AB04 , 5C061AB08 , 5L096AA06 , 5L096BA03 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096DA02 , 5L096DA03 , 5L096EA43 , 5L096FA18 , 5L096FA59 , 5L096FA60 , 5L096FA66 , 5L096GA34 , 5L096GA36 , 5L096HA04 , 9A001JJ77 , 9A001KK54

引用特許：

審査官引用 (1件)

車載ステレオカメラの校正方法、および、その方法を適用した車載ステレオカメラ
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-152174 出願人：トヨタ自動車株式会社

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