特許
J-GLOBAL ID：200903027944985400

走行経路生成方法、走行経路生成装置およびコンピュータプログラム

発明者：
小野 宏行

小野 宏行 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 久米川 正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-308644
公開番号（公開出願番号）：特開2005-078415
出願日： 2003年09月01日
公開日（公表日）： 2005年03月24日
要約：
【課題】作業エリアにおける走行方向に拘わらず、走行経路を自動的に生成することにより、オペレータの作業負担を軽減することである。 【解決手段】作業エリアMにおける自律走行作業車の往復方向を示す作業角度θが設定される。作業エリアMを含む二次元座標系において、設定された作業角度θ方向に延在する作業ラインLvtcが作業幅W毎に設定された作業ライン群と、作業エリアMの外周との交点cが検出される。そして、自律走行作業車が、各作業ラインLvtcに沿って順次走行するように、検出された交点cに順位付けが行われる。次に、この交点cに付された順位に従って交点の座標を連結することにより、走行経路が生成される。 【選択図】図1
請求項（抜粋）：
所定の作業幅オフセットさせながら作業エリア内を往復走行しつつ作業を行う自律走行作業車の走行経路生成方法において、 前記作業エリアにおける前記自律走行作業車の往復方向を示す作業角度を設定する第1のステップと、 前記作業エリアを含む二次元座標系において、前記設定された作業角度方向に延在する作業ラインが前記作業幅毎に設定された作業ライン群と、前記作業エリアの外周との交点を検出する第2のステップと、 前記自律走行作業車が、前記作業ライン群を構成する各作業ラインに沿って順次走行するように、前記検出された交点に順位付けを行う第3のステップと、 前記交点に付された前記順位に従って前記交点の座標を連結することにより、前記走行経路を生成する第4のステップと を有することを特徴とする走行経路生成方法。
IPC (2件)：
G05D1/02 ,  A01B69/00
FI (2件)：
G05D1/02 L ,  A01B69/00 303M
Fターム (20件)：
2B043AA04 ,  2B043AB08 ,  2B043BA09 ,  2B043BB03 ,  2B043BB11 ,  2B043EA32 ,  2B043EB03 ,  2B043EB08 ,  2B043EC12 ,  2B043EC13 ,  2B043ED03 ,  5H301AA03 ,  5H301BB01 ,  5H301BB11 ,  5H301BB12 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301FF11 ,  5H301GG12 ,  5H301HH10
引用特許：
出願人引用 (2件)
  • 清掃ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-162454   出願人：株式会社豊田自動織機製作所
  • 特許第3318170号公報

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