特許
J-GLOBAL ID：200903027969478863
自走式掃除機
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
横井 俊之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-029731
公開番号（公開出願番号）：特開2007-209392
出願日： 2006年02月07日
公開日（公表日）： 2007年08月23日
要約：
【課題】未掃除領域を残すことなく効率よく掃除することが可能な自走式掃除機を提供する。【解決手段】全体的往復掃除を行った後に、壁際走行を行う。壁際走行を行う際には、全体的往復掃除における未掃除エリアが探索し、未掃除エリアが探索された場合には当該未掃除エリアについて部分的に往復掃除を実行する。室内を少なくとも1周するまで、壁際走行を行わせることにより、効率よく、漏れのない掃除を実現させることができる。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
操舵および駆動を実現する駆動機構と、掃除機構と、本体の向いている方向角を計測するジャイロセンサと、車輪の回転数により走行距離を計測するロータリーエンコーダと、正面および側方の障害物を検知し同障害物との距離を計測する障害物センサとを具備する自走式掃除機において、
上記障害物センサは超音波センサと赤外線フォトリフレクタとからなるとともに、
CPUがメモリに記憶された制御プログラムをRAMに展開しつつ実行することにより、
上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで直進させ、略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる操舵および駆動を、予め設定された終点に同本体が到達するまで繰り返し上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせる全体的往復掃除実行モジュールと、
上記全体的往復掃除実行モジュールの実行中において、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、掃除済エリアと未掃除エリアと障害物の位置とを特定したマッピングデータを生成し、メモリに記憶するマッピングモジュールと、
上記全体的往復掃除実行モジュールの実行後において、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に平行に沿って進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させる壁際走行実行モジュールと、
上記壁際走行実行モジュールの実行中において、上記ジャイロセンサと上記ロータリーエンコーダによって特定される上記本体の現在位置が上記マッピングデータにおける未掃除エリアであるか否かを判定する未掃除エリア判定モジュールと、
上記本体の現在位置が上記マッピングデータにおける未掃除エリアであることを上記未掃除エリア判定モジュールが判定したとき、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで上記全体的往復掃除実行モジュールによって直進させられた方向と平行に直進させ、略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる操舵および駆動を、同本体が同現在位置から上記マッピングデータにおける上記掃除済エリアに到達するまで繰り返し上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせる部分的往復掃除実行モジュールと、
上記障害物に沿った位置に配置され上記本体に電源を供給可能な充電器に同本体が到達したことを検知する充電器検知モジュールと、
上記壁際走行実行モジュールの実行中において、上記本体が上記充電器に2度到達したことを上記充電器検知モジュールが検知したことを認識したとき、上記壁際走行実行モジュールによる操舵および駆動を停止させる停止モジュールと、
上記停止モジュールの実行後一定の期間、上記本体をランダムに進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせるランダム掃除実行モジュールとを実行するマイコンを具備することを特徴とする自走式掃除機。
IPC (3件)：
A47L 9/28
, A47L 9/00
, G05D 1/02
A47L9/28 E
, A47L9/00 102Z
, G05D1/02 L
3B006KA01
, 3B057DA00
, 3B057DE01
, 5H301AA01
, 5H301BB11
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG10
, 5H301GG12
, 5H301GG14
, 5H301GG17
, 5H301HH01
, 5H301JJ01
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301QQ04
