負荷回転モーメントを補償する手段を有する、殊に医療用光学器具のための保持装置

発明者： , , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：矢野敏雄 , 山崎利臣 , 久野琢也 , アインゼル・フェリックス=ラインハルト , ラインハルト・アインゼル
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-194589
公開番号（公開出願番号）：特開2005-021693
出願日： 2004年06月30日
公開日（公表日）： 2005年01月27日
要約：

【課題】保持装置に支持された器具を、力が加わることなく旋回継手を中心として動かすために平衡状態を調整することができ、さらに器具を回転軸を中心にサーボ制御で動かすことが可能な保持装置を提供すること。【解決手段】器具のための保持装置であって、少なくとも1つの旋回継手と、器具が旋回継手で生じさせる負荷回転モーメントを補償するための手段を有しており、負荷回転モーメントを補償するための手段は電気モータを含み、旋回継手の位置を検出するための手段が組み合わされており、制御ユニットが設けられており、制御ユニットは負荷回転モーメントを補償するために、検出された旋回継手位置値にモータ電流に対する値を割り当て、モータ電流に対する値は電気モータに出力されて、旋回継手に加わっている負荷回転モーメントを補償する対抗モーメントを電気モータが生じさせるように作用する、器具のための保持装置。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

器具(1213)、殊に医療用光学器具(103)のための保持装置(101, 1200)であって、少なくとも1つの旋回継手(111, 119, 1204, 1207, 1209, 1211)と、前記器具(103, 913)が当該旋回継手(111, 119, 1204, 1207, 1209, 1211)で生じさせる負荷回転モーメントを補償するための手段を有している形式のものにおいて、負荷回転モーメントを補償するための手段は、電気モータ(305, 405, 1205, 1206, 1215, 1216, 1217)を含み、前記旋回継手の位置を検出するための手段(307, 410, 1304, 14041,14022, ・・・1404n)が組み合わされており、制御ユニット(702, 1101, 1301, 1401)が設けられており、当該制御ユニットは、負荷回転モーメントを補償するために、検出された旋回継手位置値にモータ電流に対する値を割り当て、当該モータ電流に対する値は電気モータ(305, 405, 1205, 1206, 1215, 1216, 1217)に出力されて、電気モータ(305, 405, 1205, 1206, 1215, 1216, 1217)が、旋回継手(111, 119, 1204, 1207, 1209, 1211)に加わっている負荷回転モーメントを補償する対抗モーメントを生じさせるように作用する、ことを特徴とする、器具、殊に医療用光学器具のための保持装置。

IPC (3件)：

A61B19/00 , G02B21/24 , G02B21/32

FI (3件)：

A61B19/00 509 , G02B21/24 , G02B21/32

Fターム (2件)：

2H052AD04 , 2H052AF19

引用特許：

出願人引用 (6件)

ドイツ連邦共和国特許第4231526号明細書
ドイツ連邦共和国特許第4320443号明細書
米国特許第5642220号明細書

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審査官引用 (5件)

モータ駆動式の架台
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-014446 出願人：カール-ツアイス-スチフツング
重力バランス装置、多関節型ロボツト、及びロボツト用手首装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-231908 出願人：株式会社日立製作所
特開平3-202288

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