特許

J-GLOBAL ID：200903028103555130

ロボット装置

発明者： 山田 茂
出願人/特許権者： 株式会社リコー
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-308416
公開番号（公開出願番号）：特開平9-123078
出願日： 1995年11月01日
公開日（公表日）： 1997年05月13日
要約：

【要約】【課題】本発明は作業結果の良否を判別するロボット装置を提供する。【解決手段】ロボットアーム11の先端部にエンドエフェクタ12を介して把持部13が取り付けられ、エンドエフェクタ12には、把持部13に外部から作用する力を検出する力覚センサ14と、把持部13周辺で発生する音を検出するマイクロフォン15、16が取り付けられている。信号処理部17は、力覚センサ14及びマイクロフォン15、16の検出信号を高速フーリエ処理するFFT機能部、FFT機能部の処理結果に基づいて作業の良否を判定するニューロチップ及び力覚センサ14及びマイクロフォン15、16の信号レベルを異常信号レベルと比較して異常を判別するレベル判定器等を備え、作業の良否を判定して、ロボットコントローラ18に出力する。ロボットコントローラ18は、信号処理部17の判別結果に基づいてロボットアーム11及び把持部13の駆動を制御する。

請求項（抜粋）：

ロボットアームのエンドエフェクタ部に種々の作業を行うロボットハンドを備えたロボット装置において、前記ロボットハンドに外部からかかる力を検出して力検出信号を出力する力検出手段と、前記ロボットハンドの周囲の音を検出して音検出信号を出力する音検出手段と、前記力検出手段の出力する前記力検出信号と前記音検出手段の出力する前記音検出信号に所定の信号処理を施して、前記ロボットハンドの作業状況を判別する判別手段と、前記判別手段の判別結果に基づいて前記ロボットハンドの駆動を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とするロボット装置。

IPC (2件)：

B25J 13/08 ,  B25J 15/00

FI (2件)：

B25J 13/08 Z ,  B25J 15/00 F

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 作業ロボツト
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-298635   出願人：日立建機株式会社
• 異常検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-167639   出願人：ファナック株式会社