特許

J-GLOBAL ID：200903028625419228

潜水船用姿勢角制御装置

発明者： 吉保 憲明
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 飯沼 義彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-110150
公開番号（公開出願番号）：特開平8-282589
出願日： 1995年04月11日
公開日（公表日）： 1996年10月29日
要約：

【要約】【目的】 本発明は、潜水船の姿勢角(縦傾斜角)の制御を行なうための装置に関し、特に潜水船の横舵の舵角制御のためにフィードフォワード制御を併用して姿勢角制御を適切に行なえるようにした。をはかる。【構成】 目標姿勢角信号と現姿勢角信号とを受ける比例制御演算手段2および積分制御演算手段3と、現姿勢角信号を受ける微分制御演算手段4とをそなえるほか、目標姿勢角信号と船体運動状態量信号とに基づき予測信号を発信しうる予測制御演算手段5をそなえて姿勢角制御系が構成されている。各制御演算手段2〜5からの制御信号を加え合わせた指令横舵角信号が横舵のアクチュエータ1aへ送られることにより、姿勢角制御の際に、過渡応答時の不安定な振動(ハンチング)が減少し、姿勢角変化の収束時間が短くなって、潜水船の運動を安定させることができる。

請求項（抜粋）：

潜水船の姿勢角を制御すべく同潜水船の横舵の舵角調整用アクチュエータに指令横舵角信号を送る姿勢角制御系をそなえ、同姿勢角制御系が、目標姿勢角信号と現姿勢角信号とを受けてそれぞれ比例制御量および積分制御量の演算を行なう比例制御演算手段および積分制御演算手段と、現姿勢角信号を受けて微分制御量の演算を行なう微分制御演算手段とをそなえるとともに、目標姿勢角信号と船体運動状態量信号とを受けて予測制御量の演算を行なう予測制御演算手段をそなえ、上記指令横舵角信号として、上記比例制御演算手段からの比例制御信号,上記積分制御演算手段からの積分制御信号および上記微分制御演算手段からの微分制御信号と共に、上記予測制御演算手段からの予測制御信号を加え合わせた制御信号が、上記横舵の舵角調整用アクチュエータに送られるように構成されたことを特徴とする、潜水船用姿勢角制御装置。

IPC (3件)：

B63G 8/42 ,  B63G 8/18 ,  G05D 1/08

FI (3件)：

B63G 8/42 A ,  B63G 8/18 ,  G05D 1/08 Z

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 水中航走体の姿勢制御方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-234436   出願人：日本電気株式会社
• 特開平1-148696