特許

J-GLOBAL ID：200903028632062815

サーボモータを用いたサーボ系の制御モード切り換え方法

発明者： 岩下 平輔 ,  置田 肇
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-245107
公開番号（公開出願番号）：特開平9-069013
出願日： 1995年08月31日
公開日（公表日）： 1997年03月11日
要約：

【要約】【課題】 サーボモータを用いたサーボ系の制御において、トルク制御モードから位置,速度制御モードへの制御モードの切り換え時におけるトルク指令値の不連続を低減して、切り換え時に発生するショックを減少させる。【解決手段】 サーボモータを用いたサーボ系の制御において、トルク制御モード中にトルク指令をサーボモータに与えることによってモータの駆動を行うとともに、位置,速度制御モード用の速度ループの積分器の値をトルク制御のトルク指令の値に書換え、トルク制御モード中における積分器の値を常にトルク指令と同じ値に設定しておく(ステップS3,4)。トルク制御モードから位置,速度制御モードへ制御モードを切り換える際、その切り換え時点において、速度ループの積分器の値はトルク制御モード中に書き換えておいたトルク制御のトルク指令値をモータに出力し、このトルク指令値による駆動を行う。これによって、制御モードの切り換え時において連続したトルク指令値をモータに与える。

請求項（抜粋）：

サーボモータを用い、トルク制御モードと位置,速度制御モードとを切り換えて行うサーボ系において、トルク制御モード中において、速度ループの積分器の値をトルク制御におけるトルク指令に書換え、トルク制御モードから位置,速度制御モードへの制御モードの切り換え時において、前記積分器の値をサーボモータに与えるトルク指令値とすることを特徴とするサーボモータを用いたサーボ系の制御モード切り換え方法。

IPC (3件)：

G05D 3/12 ,  G05D 3/12 304 ,  G05B 11/36 501

FI (3件)：

G05D 3/12 S ,  G05D 3/12 304 ,  G05B 11/36 501 H

引用特許：

審査官引用 (1件)

• モータドライブ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-269862   出願人：松下電器産業株式会社